ros中param的学习笔记（一）

关于ros之中param的理解

参数服务器的数据本质：参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典。它是节点存储参数的地方、用于配置参数、全局共享参数。
在ROS Master中就存在一个参数服务器Parameter Server，它是一个全局字典，用来保存各个节点的配置参数，每个节点都是可以访问的，并且会返回需要得到的值。无论是在哪里设置的，只要是参数就会被放到这个全局字典里面

1.参数的访问方式：

参数有三种访问的方式

• 命令行：

命令行工具：

rosparam set    设置参数
rosparam get    取到参数的值
rosparam load   从文件加载参数
rosparam delete 删除参数
rosparam list   列举参数名称

• 在launch文件里面设置：

该接口用于在启动的时候将参数配置好。用launch文件配置参数的好处：１、可以不查看源程序就可以知道节点用到的参数以及给定的初始值；２、要修改参数的初始值，可以将它保存到launch文件而不必修改和重新编译源程序。

1. launch文件：
   <param name="命名空间" type="键" value="值" />

<launch>
<node name="xxxxx_node"  pkg=&#