ROS基础 参数的使用

参数服务器

即Parameter Server，在ROS Master中作为参数模型（全局字典）各个节点都可以进行访问，查询

创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

rosparam命令行

#列出当前多有参数
$ rosparam list
#显示某个参数值
$ rosparam get xxx
#设置某个参数值
$ rosparam set xxx
#保存参数到文件
$ rosparam dump xxx.xxx
#从文件读取参数
$ rosparam load xxx.xxx
#删除参数
$ rosparam delete xxx

可用yaml文件来保存参数，也可从此文件中读取参数

$ rosservice call /clear "{}"	#用于更新参数

编程实现配置参数
在参数功能包的src目录创建parameter_config.cpp

//该例程设置/读取海龟例程中的参数
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
int main(int argc, char **argv){
	int red, green, blue;
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;
    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);
	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);
	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);
	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	sleep(1);
    return 0;
}

配置CMakeLists.txt中的编译规则，build下

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

编译并运行

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_parameter parameter_config