ROS学习笔记9：参数的使用与编程方法（实践作业）

1.参数模型：

        参数可以理解为ROS中的全局变量，储存在ROS Master中（也就是roscore中），每一个节点都可以访问ROS Master中的参数。

2.创建功能包：

 

3.与参数相关的命令行：

（1）rosparam命令：查看与参数相关的命令

（2）rosparam list命令：列出当前所有参数

（3）rosparam get param_key命令：显示某个参数值

（4）rosparam set param_key param_value命令：设置某个参数值

（5）rosparam dump file_name命令：保存参数至文件，文件默认位于主文件夹

（6）rosparam load file_name命令：从文件读取参数

（7）rosparam delete param_key命令：删除某参数

4.如何获取/设置参数：

（1）初始化ROS节点，创建名为“parameter_config”的节点；

（2）get函数获取参数；

（3）set函数设置参数。

#include<string>
#include<ros/ros.h>
#include<std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int red, green, blue;
    
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");
    
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;
    
    //读取背景颜色参数
    ros::param::get("/turtlesim/background_r",red);
    ros::param::get("/turtlesim/background_g",green);
    ros::param::get("/turtlesim/background_b",blue);
    
    ROS_INFO("Get Background Color[%d, %d, %d]",red, green, blue);
    
    //设置背景颜色参数
    ros::param::set("/turtlesim/background_r",255);
    ros::param::set("/turtlesim/background_g",255);
    ros::param::set("/turtlesim/background_b",255);
    
    ROS_INFO("Set Background Color[255, 255, 255]");
    
    //读取背景颜色参数
    ros::param::get("/turtlesim/background_r",red);
    ros::param::get("/turtlesim/background_g",green);
    ros::param::get("/turtlesim/background_b",blue);
    
    ROS_INFO("Re-get Background Color[%d, %d, %d]",red, green, blue);
    
    //调用服务，刷新背景颜色
    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);
    
    sleep(1);
    
    return 0;
}

5.配置CMakeLists.txt中的编译规则：

6.编译并运行：