【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（一）

最新推荐文章于 2025-05-31 16:25:32 发布

荆赤潮

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分类专栏：机器人学习笔记

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_37946085/article/details/83023028

在64位Ubuntu 16.04环境下，通过ROS进行Stage机器人仿真实验。首先安装ROS并更换软件源，然后安装stage_ros仿真包。创建ROS工作空间和程序包，复制turtlebot_stage的地图。利用共享内存实现ROS节点与非ROS进程通信，创建talker节点，并监听和发布速度话题。此外，创建launch文件和速度控制父类，键盘控制速度并编译运行程序。实验结果显示，Stage不仅可通过ROS使用，还有其他方式。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

环境：64位 ubuntu16.04，代码见：https://github.com/cr19941016/ROS_stage_test

安装ROS
更换软件源（设置 --> Software & Update），会下载的更快。
stage_ros仿真包是ros自带的，安装完之后就有了。
按照教程，创建一个工作空间
记得添加 source：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

按照教程，创建ROS程序包
下载 turtlebot_simulator，将里面的 /turtlebot_stage/maps/ 复制出来，放在新建的程序包文件夹中（beginner_tutorials）。
共享内存用于ROS节点和非ROS进程之间的通信。
创建共享内存区的数据结构，存放在 sharemem.h中。

#ifndef SHAREMEM_H
#define SHAREMEM_H
struct ShareMem
{
  double x;	//  x方向的速度(前后)
  double y;	//  y方向的速度(左右)
  double z;	//  旋转
};
#endif

新建talker节点。
创建共享内存、监听共享内存区域的速度变化和发布速度话题。

/****************************************
*文件名: talker.cpp			*
*简介: 链接非ROS进程和ROS节点的ROS节点	*
*BY: CR (qq: 414481619)			*
*创建时间: 2018.10.09			*
****************************************/

#include "ros/ros.h"
#include <geomet