ROS1.0环境安装与配置

一、 任务

1.在Ubuntu16/18/20系统中，安装对应版本的ROS1.0软件. 注意记录和分析所遇到的各式问题和解决措施。

（注意：电脑安装ROS有困难的同学，可以采用直接导入Ubuntu18+ROS 镜像的方式，节约时间。

镜像文件很大，几个分卷压缩包解压后约7GB，请从百度网盘下载 。 链接：https://pan.baidu.com/s/15CG3mXpxpqAYeBafS-vc8w 如果有提取码，就是 2022。

安装后的ubuntu系统登录密码是1234 ）

2.熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递；

3.用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个标准的圆形；成功后，再采用两台电脑，重新进行远程小海龟实验。

二、 实践

1. 安装 ROS

Ⅰ 准备工作

1. 安装Ubuntu
   需要20.04及以下版本，更高的版本只能支持ROS2

Ⅱ 正式安装

1. 添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4. 初始化ros

sudo rosdep init
rosdep update

安装完成

2. 启动小海龟DEMO

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后再新建一个控制台输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

使用方向键控制移动

3. 海龟画圆

Ⅰ 准备工作

本次代码使用python，故需要安装python

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

Ⅱ 实现功能

① 本地

1. 创建python文件:

touch draw_circle.