OpenCalib（二）环境搭建

        首先通过virtualBox安装Ubuntu20.04虚拟机，参考VirtualBox 6.1安装Ubuntu16.04_virtualbox6.1.26 ubuntu 16.0.4-优快云博客进行安装即可。

        openCalib官方提供了docker运行的方式，但是docker镜像过大导致多次下载失败，这里选择在Ubuntu中安装相关的三方库依赖，包括cmake、eigen、opencv、pcl、Pangoglin。

1）cmake

        通过apt的方式安装

sudo apt update

sudo apt install cmake

        安装完后通过cmake --version查看版本为3.16.3，还算比较新。

2）eigen

        通过cmake编译安装，这里安装的是3.3.7版本。

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

        Eigen的相关头文件都被安装到了/usr/local/include/eigen3目录下，但是很多三方库（如OpenCV等）在包含头文件时都写作"#include <Eigen/Core>"的形式，此时会报找不到头文件的错误。处理这个问题有多种方法：1）修改相关库/程序的编译选项，将/usr/local/include/eigen3加入头文件的搜索路径，2）将Eigen的安装文件拷贝到系统搜索目录中，3）构造软链接。这里使用了方法3，即执行如下命令

sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen/ /usr/local/include/Eigen

3）opencv

        通过cmake编译安装了3.4.7版本，命令如下。

mkdir build

cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DWITH_IPP=OFF -DBUILD_PERF_TESTS=OFF -DBUILD_TESTS=OFF

make -j8

sudo make install

4)Pangolin

        通过cmake编译安装了0.8版本，命令如下

sudo apt install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j8

sudo make install

5）PCL

        先安装一些依赖项

sudo apt-get install g++ doxygen mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install libvtk6-dev libvtk6.3

sudo apt-get install 'libqhull*'

sudo apt-get install libusb-dev

sudo apt-get install libgtest-dev

sudo apt-get install git-core freeglut3-dev pkg-config

sudo apt-get install build-essential libxmu-dev libxi-dev graphviz mono-complete

sudo apt-get install phonon-backend-gstreamer

sudo apt-get install phonon-backend-vlc

sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

        之后从github上下载PCL1.9.1版本源码，通过cmake编译安装，发现多核编译会出现卡死情况，最终通过make -j2完成了编译安装。