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原创手搓视觉SLAM定位算法：第三章

要讲BA，就必须讲地图点了PS：前排提示，这里的localBA还不涉及滑窗，只是根据当前帧的观测多拿了几帧但是流程就是这么个流程，能走通能明白了，再加滑窗实际上因为图片的频率较高，外加初始位姿通过本质矩阵分解给定了，所以优化基本不会起到作用而且这里的localBA也非常的local，真正要BA起作用的话，就需要引入滑动窗口来统一管理或者也可以不计后果地搞完整的全局BA，所有帧都拉进来。

2024-12-01 22:31:44 1006

原创手搓视觉SLAM定位算法：第二章

本章节的目的是改进第一章的单目定位算法依然是帧到帧的，但是会换成BA来求解点我因为还不涉及建图，所以这里还不能叫做slam做了一个非常简单的帧到帧视觉定位算法，应用了Ceres的BA求解，用KITTI数据集验证理论上就能知道这个BA是不会起到任何作用的，下一章我们就开始搞真的BA来玩。

2024-11-29 14:46:49 843

原创手搓视觉SLAM定位算法：第一章

本章节的目的是实现一个帧到帧的视觉定位算法，跟ros结合因为还不涉及建图，所以这里还不能叫做slam做了一个非常简单的帧到帧视觉定位算法，用KITTI数据集验证，从实践中一点一点感受视觉slam的发展。

2024-11-28 17:29:35 971

原创滤波算法与SLAM：从概率角度理解SLAM问题

考虑到滤波与优化不分家，都是基于贝叶斯理论发展出来的，后续章节中必然会介绍因子图所以本章大致介绍如何从概率角度理解SLAM问题以及贝叶斯网络、因子图、Kalman Filter之间的关联。

2024-10-21 16:50:11 1514

原创 Effective C++中文版学习记录（三）

章节三：资源管理进度：17/55。

2024-10-06 10:29:47 594

原创 Effective C++中文版学习记录（二）

章节二：构造/ 析构/ 赋值运算进度：12/55。

2024-10-05 12:02:51 959 1

原创从零开始手写STL库：Priority_Queue

优先队列一般也不会作为考察重点，在力扣中更多地是考虑如何利用vector或者queue自己构建一个专属的优先队列来解决问题，比如单调栈，实际上也是一种优先队列只需要知道优先队列是以堆为基础构建的即可至此，简单STL库实现教程完成。由于本人初学，博客中或许会有不对之处，也请读者指出，完整代码异步GitHub链接。

2024-09-28 17:19:21 686

原创从零开始手写STL库：Queue

队列常用于多线程同步，比如消息队列单独问队列一般没什么可以问的，注意掌握好双向队列和循环队列知识点即可。

2024-09-28 16:42:54 360

原创从零开始手写STL库：Stack

栈并不会在面试场景中出现太多，更多的是在笔试中，如判断括号是否平衡，如力扣20这种情况下就要想到用栈。

2024-09-28 15:39:02 577

原创从零开始手写STL库：multimap

了解list作为节点代替红黑树常用节点即可，这是multimap实现的基本原理，其他考察点与map相同。

2024-09-28 15:13:45 561

原创从零开始手写STL库：Unordered_Map

更多的注意哈希表和红黑树的查找效率以及不同即可。

2024-09-28 14:59:11 510

原创代码随想录一刷总结

代码随想录的题目安排和讲解都属于是很清晰简洁的，最好的一点在于是图文讲解配合视频，这样我不用每次都戴耳机去看课，只有不懂的才需要看课程而且也让我养成了写博客的习惯，边输入边输出，能进一步检查自己是不是理解了，比如后面图论的几章，确实是不怎么看得懂，所以就写的很少了，二刷的时候也能够根据这些来分辨自己哪里薄弱行百里者半九十，学吧学吧。

2024-08-22 13:49:19 375

原创代码随想录打卡第六十一天

关于最短路径问题，基本可以依照下图来确定算法这里一刷结束，开始二刷巩固了。

2024-08-22 13:41:55 444

原创从零开始手写STL库：Map

map的查找删除搜索效率一样，都是O(logn)，这是由于它是由红黑树为底层构建的还需要注意一个问题：如果std::map的键类型是自定义类型，需要怎么做？答案是重载operator

2024-08-20 19:20:13 407

原创从零开始手写STL库：multiset

只需要注意重复元素的处理方式即可，也就是用另外的count去记录，而不是真的插入多个相同元素。

2024-08-20 18:46:12 448

原创从零开始手写STL库：unordered_set

1、注意UnSet和Set的区别，在于底层实现不同，前者是哈希表，后者是红黑树2、UnSet的搜索效率是O(1)面试真题，被问过了其他就没什么要注意的了，了解哈希表就能说出来unordered_set的特性了。

2024-08-20 17:04:16 647

原创代码随想录打卡第六十天

day 59 休息day 60 图论第九天。

2024-08-19 10:30:34 423

原创 Effective C++中文版学习记录（一）

章节一：让自己习惯C++进度：4/55。

2024-08-14 16:00:10 824

原创 Effective STL 中文版记录（八）

——50条有效使用STL的经验(50/50)

2024-08-14 11:09:37 954

原创 Effective STL 中文版记录（七）

—50条有效使用STL的经验(42/50)

2024-08-13 17:01:28 890

原创 Effective STL 中文版记录（六）

—50条有效使用STL的经验(37/50)

2024-08-13 16:05:19 577

原创 Effective STL 中文版记录（五）

—50条有效使用STL的经验(29/50)

2024-08-12 19:31:59 981

原创 Effective STL 中文版记录（四）

—50条有效使用STL的经验(25/50)

2024-08-12 16:47:57 1061

原创 Effective STL 中文版记录（三）

—50条有效使用STL的经验(18/50)

2024-08-12 15:15:28 997

set函数本身就是红黑树的应用，并没有什么难度，需要注意其使用方法和使用场景官方的set具有迭代器，注意其失效场景：删除操作：删除特定元素或范围内的元素会导致迭代器失效。清空容器：调用 clear() 会使所有迭代器失效。销毁容器：销毁容器对象会使所有迭代器失效。同时std::set 的迭代器是双向迭代器（Bidirectional Iterator）可以向前（++）和向后（–）遍历集合，但不能进行随机访问本身是红黑树的一层封装。

2024-08-11 15:43:21 403