视觉笔记 - 双目摄像头标定

最新推荐文章于 2025-10-30 11:12:17 发布

原创

最新推荐文章于 2025-10-30 11:12:17 发布 · 2.1k 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

by luoshi006
参考：kalib

双目标定

camera_calibration

官方介绍：
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration

首先启动摄像头程序；
启动 camera_calibration：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.03 --no-service-check --approximate=0.

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基于OpenCV的立体相机标定StereoCalibration与目标三维坐标定位

松间明月

07-18

2万+

说明：以下涉及到的一些公式以及图片来自于Learning OpenCV。做了快2个月的立体相机标定，遇到了一些问题，也有了一些体会，在这里记下来。 1.在做立体相机标定的时候，标定板的规范与否直接影响到最后标定的结果，进而会影响目标3D坐标重建。这里说的规范指的是，打印的棋盘格(或者圆点)需要保证每个square都是严格大小一致的，即打印出来后每个棋盘格大小应一样；打印出来的棋盘格要尽量

学习笔记6--摄像头标定之外参标定

FUXI_Willard

12-05

4397

摄像头外参标定。

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kalibr标定realsenseD435i（二）--多相机标定

weixin_45868890的博客

03-01

5478

kalibr标定realsenseD435i（二）--多相机标定

ros2 中实现相机标定

最新发布

ZPC8210的博客

10-30

957

ROS2 中实现相机标定，主要依赖官方提供的功能包，该包支持单目、双目相机的内参（焦距、主点、畸变系数）和外参（双目基线等）标定。以下是详细的实现步骤：是 ROS2 官方标定工具，通过 APT 安装：bash 安装完成后，可通过以下命令验证：bash 3. 确认相机图像话题相机需通过 ROS2 驱动（如、等）发布图像话题，首先确认话题是否正常：bash 查看图像话题（通常为或）： bash 可视化图像（可选，需安装）： bash 在弹出的界面中选择相机图

双目摄像头拍摄棋盘格+双目标定。

01-06

vs2017+opencv3.4.1 把拍摄好的棋盘格文件夹复制到标定的文件下。几个参数调整一下就好了。一个人在家就可以操作，没啥技术难度，就是帮忙造个车轮。

利用 kalibr 标定多个相机（>=1）和 IMU 组合系统

SIR_wkp的博客

12-13

2012

目录 1、准备工作 1.1 编译 kalibr 1.2 制作标定板 2、相机标定 2.1 相机话题降频 2.2 录制rosbag 2.3 相机标定 3、相机-IMU标定 3.1 准备文件 3.2 录制相机+IMU的 rosbag 3.3 标定附注：官方链接：Kalibr 官方 wiki 中的讲解非常清楚，但是需要花些时间好好消化一下。我在这里做一下流程汇总： 1...

【摄像头标定】使用kalibr进行双目摄像头标定（ros1、ros2）

海风的博客

06-25

2747

本文不是纯用ros1进行标定，需要ros1和ros2通信。给使用ros2进行开发，但又想用kalibr标定双目摄像头的小伙伴一个教程。本文双目摄像头的数据发布使用ros2，所以需要用到ros1_bridge功能包将ros2和ros1的话题进行适配，使得ros1环境中可以接收ros2的话题，然后使用rosbag录制话题数据，完成后将bag包放到虚拟机的ubuntu中，使用kalibr进行标定。前提是自己已经写好了双目相机图像的发布节点。

Opencv学习笔记 ---opencv生成摄像头标定棋盘

JackyChuan

10-04

3697

由于3D重建跟双目视觉的需要，对标定棋盘图的生成C++代码如下（只需修改棋盘的角点数即可）： #include #include void main(){ int y = 6;//所生成的棋盘格的y角点 int x = 4;//所生成的棋盘格的x角点 //---生成标定图 IplImage *img; int cu

在ROS环境下对笔记本自带的摄像头（单目）进行标定

追梦水手的博客

06-13

6479

ROS官方提供了用于单目或者双目标定的camera_calibration包。这个包是使用OpenCV里的张正友标定法，所以如果你有使用opencv标定的经验，可以直接标定，而不使用官方的程序。官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_cam package 读取图像，然后使用官方例程进行标定。注意：前提是已经安装好usb_cam驱动。

双目摄像头的标定和测距（二）—— 基于 camera_calibration 功能包

qq_45947519的博客

09-19

1566

双目摄像头的标定和测距摄像头测试方法一方法二运行环境 Ubuntu 18.04 LTS ROS version Melodic OpenCV1 version 3.2.0 gcc version 7.5.0 摄像头测试本文介绍双目摄像头的另一种标定方式，相比于上篇文章的方法简单不少。首先安装 usb_cam 和 camera_calibration 功能包 sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam sudo apt-get ins

使用kalibr对双目-IMU进行标定（小觅相机）

十口力豆的博客

08-06

2063

有些地方也没有弄得很清楚，有错误的地方欢迎大家批评指正 (っ•̀ω•́)っ✎⁾⁾ 我爱学习，学习使我进步使用设备和环境kalibr的安装安装依赖项创建catkin工作空间编译运行准备标定板安装MYNT-EYE-S-SDK安装ROS版使用标定双目使用MYNT采集数据使用设备和环境小觅 MYNTEYE-S1030，SDK doc 官方教程 Ubuntu 16.04 所以用的是 ROS Kinetic kalibr的安装 kalibr的GitHub网址，可参看其wiki进行安装和各种标定。下面我再记录一

kalibr标定realsenseD435i（三）--imu+双目标定

weixin_45868890的博客

03-01

1772

kalibr标定realsenseD435i（三）--imu+双目标定

使用kalibr标定工具进行单目相机和双目相机的标定

超爱吃小蛋糕的66的博客

06-28

5542

使用kalibr标定工具对双目相机的内外参进行标定

利用Kalibr标定双目相机与IMU

GuoBen_的博客

02-14

1623

本文介绍如何利用Kalibr标定工具进行双目相机与IMU的联合标定。主要过程包括以下四步：生成标定板标定双目相机标定IMU 联合标定 1. 生成标定板使用AprilTag rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0...

kalibr 标定双目相机

HERO_CJN的博客

11-07

2864

1、kalibr 源码编译 ROS编译见kalibr install wiki:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation 注意：按照wiki步骤安装所有依赖包，不然编译会各种报错，安装后也可能会提示缺少python依赖包，按照提示安装即可。 ImportError: No module named sm pip ins...

kalibr 进行相机单目、双目标定全流程

qq_45594575的博客

12-02

3065

kalibr 进行相机单目、双目标定全流程

Kalibr双目标定实现流程

北络

03-03

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代码结构 kalibr_calibrate_cameras kalibr_camera_calibration *CameraCalibrator *CameraIntializers *aslam_optimizer ++ aslam_backend_python ++ aslam_backend ++ Cholesky(Cholmod) ++ QR ++ Jacobian ++ TrustRegion ++ Levenberg-Marquard ++ GaussNewton ++ CSparse ++

kalibr标定双目IMU

rubbish_lee的博客

06-13

822

kalibr进行双目-IMU外参测定安装kalibr本体生成标定板进行rosbag生成标定双目内外参标定双目-IMU外参我的操作系统为Ubuntu18.04，所用相机为ZED2，ROS版本为melodic，opencv安装了3.5和2.7两个版本。完全可以看kalibr的wiki来了解详细的标定信息安装kalibr本体首先先对kalibr各种依赖库进行安装，sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeig

Kalibr 标定双目内外参数以及 IMU 外参数