视觉笔记 - 双目摄像头标定

最新推荐文章于 2025-07-05 14:28:51 发布

luoshi006

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分类专栏： CV 随笔

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/luoshi006/article/details/80035342

by luoshi006
参考：kalib

双目标定

camera_calibration

官方介绍：
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration

首先启动摄像头程序；
启动 camera_calibration：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.03 --no-service-check --approximate=0.

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本文不是纯用ros1进行标定，需要ros1和ros2通信。给使用ros2进行开发，但又想用kalibr标定双目摄像头的小伙伴一个教程。本文双目摄像头的数据发布使用ros2，所以需要用到ros1_bridge功能包将ros2和ros1的话题进行适配，使得ros1环境中可以接收ros2的话题，然后使用rosbag录制话题数据，完成后将bag包放到虚拟机的ubuntu中，使用kalibr进行标定。前提是自己已经写好了双目相机图像的发布节点。

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有些地方也没有弄得很清楚，有错误的地方欢迎大家批评指正 (っ•̀ω•́)っ✎⁾⁾ 我爱学习，学习使我进步使用设备和环境kalibr的安装安装依赖项创建catkin工作空间编译运行准备标定板安装MYNT-EYE-S-SDK安装ROS版使用标定双目使用MYNT采集数据使用设备和环境小觅 MYNTEYE-S1030，SDK doc 官方教程 Ubuntu 16.04 所以用的是 ROS Kinetic kalibr的安装 kalibr的GitHub网址，可参看其wiki进行安装和各种标定。下面我再记录一

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