利用Kalibr标定双目相机与IMU

最新推荐文章于 2024-06-25 21:29:48 发布

GuoBen_

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分类专栏：标定

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/GuoBen_/article/details/107079364

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本文详细介绍了如何使用Kalibr进行双目相机与IMU的联合标定，包括生成标定板、标定相机、标定IMU及联合标定的过程，并解决了在标定过程中遇到的ImportError问题。还提到了单目相机与IMU的联合标定，以及标定结果的获取。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本文介绍如何利用Kalibr标定工具进行双目相机与IMU的联合标定。主要过程包括以下四步：

生成标定板
标定双目相机
标定IMU
联合标定

1. 生成标定板

使用AprilTag

rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.002 --tspace 0.3

遇到问题"ImportError: No module named pyx" 玄学解法：

sudo apt-get install python-pyx

2. 标定双目相机

降低帧率

rosrun topic_tools throttle messages /l_cam/image_raw 4 /left
rosrun topic_tools throttle messages /r_cam/image_raw 4 /right

advertised as /left //出现时说明将帧成功

录制bag包

rosbag record /left /right >mycamera.bag

遇到的错误

ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Wx

/home/cjn/kalibr/src/kalibr/Schweizer-M

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