- 博客(8)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 从源码看kalibr 角点提取原理
这说明，应该是每一个不同的板子用不同的计算角点的方法。让我们瞅瞅针对April的_options是什么样的，可以在这里找到\catkin_ws\src\kalibr\aslam_cv\aslam_cameras_april\include\aslam\cameras\GridCalibrationTargetAprilgrid.hpp。因为目前涉及kalibr角点提取的代码改写，还想改成用任意标定板都可以提取角点的代码，所以想仔细想仔细研究一下他的提取原理，看看为什么标定板的行列非得大于3.
2023-11-14 17:13:19
564
1
原创 kalibr源码阅读参考
具体来说，首先将棋盘格的每一行都拟合一个圆，然后计算任意两行之间所有圆心的连线长度，根据这些连线的长度，计算出所有可能的焦距初值（这些焦距初值都是通过两个圆心连线的长度计算得到的，具体计算方法参考了论文 "Equidistant Fish-Eye Calibration and Rectification by Vanishing Point Extraction, PAMI 2010"）总的来说，Kalibr是一个功能强大、灵活性高的标定工具包，适用于需要进行多相机系统和IMU标定的各种研究和应用场景。
2023-03-13 10:21:01
1958
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人