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RSS订阅原创 Ubuntu vscode配置leetcode
leetcode配置https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43246440/article/details/102636236
2021-03-11 20:26:06
491
原创 斑点检测
关于OpenCV中使用cv2.SimpleBlobDetector来进行斑点检测，你可以用来进行一些固定场景的检测使用，你可以通过设定前面提及的一些参数范围来进行筛选，这一点是很方便的。```python# -*- coding: UTF-8 -*-# 利用区域的圆度来进行检测import cv2import numpy as npimg = cv2.imread('a.png',-1)gray_img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)bi
2021-03-09 09:44:25
481
原创 Kalibr双目标定实现流程
代码结构kalibr_calibrate_cameraskalibr_camera_calibration*CameraCalibrator*CameraIntializers*aslam_optimizer++ aslam_backend_python++ aslam_backend++ Cholesky(Cholmod)++ QR++ Jacobian++ TrustRegion++ Levenberg-Marquard++ GaussNewton++ CSparse++
2021-03-03 19:44:28
570
1
原创 MMTracking-目标跟踪
使用：https://blog.youkuaiyun.com/amusi1994/article/details/112256398对比：https://www.cnblogs.com/shuimuqingyang/p/14233638.html
2021-02-15 12:50:16
1538
原创 mmdetection环境搭建与自定义数据集Train
Anaconda安装：https://blog.youkuaiyun.com/qq_15192373/article/details/81091098Python3.7安装：https://websiteforstudents.com/installing-the-latest-python-3-7-on-ubuntu-16-04-18-04/
2021-02-02 14:58:32
264
原创 运动目标检测
运动目标检测https://blog.youkuaiyun.com/x5675602/article/details/80264829背景减除法效果很好。运动目标检测(4)—背景差分法https://zhuanlan.zhihu.com/p/42944850?utm_source=qq实现了选框问题。目标检测算法（一）——常见算法比较https://blog.youkuaiyun.com/ljsant/article/details/75245365基本上分析很到位。...
2021-01-18 22:06:32
208
原创 Ros图像与Opencv图像的相互转换
概述ROS有其自己的消息格式为sensor_msgs/Image的显示图像，但是许多开发者想结合OpenCV来显示处理图像。CvBridge是ROS的一个类，此类提供了ROS与opencv相结合的接口。下图是CvBridge作为连接二者的关系图。在ros中采集到的深度图数据类型sensor_msgs::image。如果要利用opencv对该深度图像进行操作，则需要转换成opencv的图像数据类型Mat，这一步转换操作通过cv_bridge完成。当将ros的sensor_msgs/Image信息转化为c
2021-01-09 19:27:44
4573
原创 Kalibr安装与使用
Kalibr简介：ethz-asl/kalibr is a toolbox that solves the following calibration problems:Multiple camera calibration: intrinsic and extrinsic calibration of a camera-systems with non-globally shared overlapping fields of viewCamera-IMU calibration: spatial
2021-01-05 17:56:42
4147
5
原创 你的宇宙认识观是什么
世界呈现一种随机有规律现象我们平时看到的，观察的，计算的，统计的，都没有绝对的，都是一种规律性，且有一定随机特征。去糙存精如果，我们假设一定的理想情况，就可以得到准确的方程；保糙去精如果，我们考虑所以情况，结果就不确定，存在一定概率特征。宇宙第一原理和宇宙因子才是最终答案回归到宇宙的起点，真正的宇宙第一原理是什么？就目前所知，能量守恒算是比较接近的。而，我们无法得到真实的定理，就是...
2019-11-07 09:30:30
144
原创 PX4相关概念
QGroundControlQGroundControl provides full flight control and vehicle setup for PX4 or ArduPilot powered vehicles. It provides easy and straightforward usage for beginners, while still delivering hig...
2019-08-25 09:30:50
449
原创 【OpenGL入门之一】参考教程
非常好的参考实例j:http://www.songho.ca/opengl/OpenGL中文：http://www.twinklingstar.cn/2015/1532/introduce-to-opengl/#i
2019-08-14 18:07:34
196
原创 OpenCV创建图像之通道
Mat Type形式：CV_<bit_depth>(S|U|F)C<number_of_channels>bit_depth：比特数—代表8bite,16bites,32bites,64bites…举个例子吧–比如说：如果你现在创建了一个存储–灰度图片的Mat对象,这个图像的大小为宽100,高100,那么,现在这张灰度图片中有10000个像素点，它每一个像素点在内存...
2019-07-18 16:01:41
3041
原创 RealSense T265使用教程
RealSense ROS 安装https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
2019-07-17 20:12:20
4935
原创 【AR应用开发之五】artoolkit
概述在win10+VS2019环境下，搭建AR开发环境。工具artoolkitDSVLOpenVRMLglut配置将OpenVRML\bin\js32.dll 复制进 ARToolkit5/bin/路径将dsvl-0.0.8c\bin\DSVLd.dll 复制进 ARToolkit5/bin/路径将dsvl-0.0.8c\bin\DSVL.dll 复制进...
2019-06-22 14:04:48
4284
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转载 摄像头与毫米波雷达的融合
除了mobileye纯视觉方案的特立独行，其他厂商无一例外的都在谈传感器融合，尤其是在2018年各大公司在争相落地的关键时期~显然，无论是出于落地成本的考虑、还是交通政策的部分ADAS功能强制要求，传感器融合是一个必然的趋势~下面简单介绍下自动驾驶常用的传感器：1.视觉类摄像机（包括单目、双目立体视觉、全景视觉及红外相机）2.雷达类测距传感器（激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等）其中呢，...
2019-05-09 19:47:47
4993
2
原创 【AR应用开发之四】架构
背景《精灵宝可梦Go》是由Nintendo（任天堂）、The Pokemon Company（口袋妖怪公司）和谷歌Niantic Labs公司联合制作开发的现实增强（AR）手游，相机实现了AR功能，让宝可梦和现实实景进行结合，虽然建模看起来略微简陋。2019年2月21日，《一起来捉妖》开启安卓和iOS双平台终极封测。依托实景AR技术，可以看到各色小妖灵出现在生活场景中。前景借用美团网 CE...
2019-04-24 20:07:08
1744
原创 【AR应用开发之三】建模
这次我们利用下面几个函数实现一个虚拟现实的功能。projectPoints( objectPoints, m.Rvec,m.Tvec, CP.CameraMatrix,CP.Distorsion, imagePoints);。。。aruco::detectMarkers(image, dictionary, corners, ids, detectorParams, rejected...
2019-04-22 16:17:38
1438
原创 OpenCV之凸包(convexhull)
关于凸包原理：Convex Hull在多維空間中有一群散佈各處的點，「凸包」是包覆這群點的所有外殼當中，表面積暨容積最小的一個外殼，而最小的外殼一定是凸的。作者提到多种实现方法：Graham’s ScanJarvis’ March（ Gift Wrapping Algorithm ）具体参考下面链接：http://www.csie.ntnu.edu.tw/~u91029/ConvexH...
2019-04-20 15:20:38
1018
原创 RANSAC算法实现
RANSAC算法实现步骤C++中随机数和不重复的随机数:https://www.cnblogs.com/salan668/p/3652532.html// 随机点vector<int> randpoints;void randperm(int Num){ vector<int> temp; for (int i = 0; i < Num...
2019-04-18 19:43:28
1069
原创 ros消息同步和Eigen的使用
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.htmlROS 多传感器同步https://blog.youkuaiyun.com/lewif/article/details/80136401
2019-04-18 10:53:28
919
原创 【AR应用开发之二】定位
开发AR应用，不仅需要三维投影方面的原创，也需要二维图像中位姿定位。今天，我们只是实现了位姿定位功能，主要分两部分，一部分：生成标定物；第二部分：检测标定物，计算位姿。生成标定物源码参数设置"{@outfile |a.jpg | Output image }""{w |1 | Number of markers in X direction }""{h ...
2019-04-17 09:49:12
1401
转载 【ROS机器人程序设计之】安装库
ROS 安裝包flyfish版本Ubuntu16.04 Kinetic1 move_base_msgssudo apt-get install ros-kinetic-navigation2 dynamixel_msgssudo apt-get install ros-kinetic-dynamixel-controllers ros-kinetic-dynamixel-driver ...
2019-04-15 10:04:03
695
1
原创 如何通过Homography矩阵制作虚拟图像
具体源码如下：#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;using namespace std;struct userdata{ Mat im; vector<Point2f> points;};void mouseHandler(int event, int x, int y, in...
2019-04-12 20:20:52
384
原创 【AR应用开发之一】环境搭建
安装opencv和opencv_contrib库https://blog.youkuaiyun.com/nkhgl/article/details/83176342一定不要轻易autoremove！！！很容易把其他软件依赖的库给删掉，从而导致其他软件无法正常使用。安装其他东西的时候也一定要注意不要同意系统提示的remove！！！...
2019-04-10 17:35:26
896
原创 不同频道毫米波传感器对比
城市、建筑和工厂变得更加智能化，推动了对更强大传感的需求。近几年来，毫米波传感器由于能够感知场景中物体的距离、速度和角度而获得了很大的牵引力。毫米波传感器使用射频（RF）传感，而不是光或声音，这提供了独特的优势，因为传感器可以通过各种材料（如玻璃和干墙）检测人和物体。即使存在诸如烟雾、雨水和低光照等环境因素，这些传感器也可以工作。这种鲁棒性使其在室内和室外应用中都具有很强的性能，包括位移传感器、...
2019-04-09 12:54:06
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原创 在ROS中 opencv 发布和接收图像消息
首先，我是参考这篇文章：https://blog.youkuaiyun.com/u010925447/article/details/80033288但是，消息转换并不成功：cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::H...
2019-04-01 19:45:32
1497
原创 未来无线通信猜想
以前，从事过4G LTE协议开发，明白了无线通信是通过特定频率上载波，实现通信。后来，整体沉迷与毫米波雷达的应用研究，明白了通过发送电磁波和接收电磁波，可以解算出源与目的的位置信息，角度信息，速度信息。那么，未来的无线通信会是什么样？上图，是我们传统的通信方式，基站广播信息，用户端收到信息，然后，建立通信。你有没有发现这样会存在什么问题？一是，广播，你只知道发出去总有人会收到；二是，广播，...
2019-03-27 13:52:27
1038
原创 ROS点云数据显示
创建工程首先，我们创建ROS Package，假设，我们创建的名为wb_serial。接下来打开src下的main.cpp文件，添加节点代码和发布点云数据代码。这里我们截取了两段：第一段：创建节点//初始化节点 ros::init(argc, argv, "lbwb_ladar"); //声明节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 发布话题//ros::Publ...
2019-03-13 16:02:01
2959
原创 【立体匹配之二】SGBM
双目图像稠密匹配可以分为4个基本步骤：Matching cost computation;Cost aggregation: connects the matching cost within a certain neighborhood;Disparity computation: selects the disparity with the lowest matching cost;...
2019-02-28 11:21:22
8833
2
原创 【ROS Tutorials入门之二】常见操作
接上一节的基本操作，这一节我们学习一些ROS的常用操作。启动文件launch文件是ROS中非常有用的功能，可以启动多个节点。创建一个.launch文件：运行：$ roslaunch chapter2_tutorials chapter2.launch$ rqt_console可以看到节点发送的消息以及来源文件等信息。...
2019-02-21 17:06:36
363
原创 【ROS Tutorials入门之三】ARToolKit增强现实
roslaunch robot1_description display.launch model:=&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot;rospack find robot1_description/urdf/dae.urdf&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot;
2019-02-21 16:40:45
1189
原创 vim使用入门
1）基本用法https://blog.youkuaiyun.com/lvdepeng123/article/details/796698742）插件https://blog.youkuaiyun.com/qq_42138566/article/details/82800451
2019-02-17 15:16:55
216
原创 【ROS Tutorials入门之一】基本语法
参考ROS教程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials，通过下面例子，学习如何创建节点和通过topic通信。Writing the Publisher Node“Node” is the ROS term for an executable that is connected to the ROS network. Here we’ll create a publi...
2019-02-17 13:24:29
1822
原创 【立体匹配之一】StereoBM
关于立体匹配的文章看多了，总想自己也动手写一写，在没开始之前，我们先看看OpenCV在立体匹配方面有哪些可以借鉴的地方，这里我们先学习一下BM方法。调用OpenCV库，只需要关键两个操作：Ptr&amp;amp;amp;lt;StereoBM&amp;amp;amp;gt; bm = StereoBM::create(16,9);和sgbm-&amp;amp;amp;gt;compute(img1, img2, disp);具体内部
2019-01-24 21:31:24
4497
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原创 【VINS-Fusion入门之二】基于优化的多传感器融合
简介VINS-Fusion is an optimization-based multi-sensor state estimator, which achieves accurate self-localization for autonomous applications (drones, cars, and AR/VR). VINS-Fusion is an extension of VI...
2019-01-22 21:37:30
6291
原创 【VINS-Fusion入门之一】让系统跑起来
文章目录简介配置执行单目 + IMU双目 + IMU双目相机双目 + GPS落地备注：简介VINS，英文缩写Visual-Inertial Systems.是一个实时视觉SLAM框架，2017年由香港科技大学开源的一个VIO算法。官方提供的下载链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono。经过一年多的优化，该团队又推出一套更强大的...
2019-01-19 13:18:18
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原创 三维显示真的会出现吗
三维显示器概念图技术难点Finally概念图它是这样的，我们在真实的世界中，透过这层介质，看到的虚拟世界，是真实的三维场景。怎么理解呢？我们在不同的位置，角度，看到的虚拟世界是存在变换的，而不是，像当前显示器，不论那个角度都是一幅画。你懂了吗，是不是感觉隔了一层玻璃，看到了真实的世界，这就是我提出的三维显示器。技术难点其实，上面讲的，我也觉得新奇，虽然，现在有一些公司也在尝试类似的东西...
2018-09-25 09:33:13
561
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原创 【双目视觉之一】立体校正
立体校正在计算视差图的时候，我们需要对左右图像进行校正，而左右校正的目的是将左右图像去除畸变，将两幅图像极线对齐的操作。畸变校正关于畸变校正原理参考下文： https://blog.youkuaiyun.com/humanking7/article/details/45037239立体标定通过MATLAB等工具，计算出左右相机内参，参考下文进行立体校正： https://blo...
2018-08-18 16:31:57
11412
1
原创 【Mastering OpenCV with Practical CV Projects 之一】全文回顾
Mastering OpenCV with Practical Computer Vision ProjectsStep-by-step tutorials to solve common real-world computer vision problems for desktop or mobile, from augmented reality and number plate rec...
2018-06-21 17:45:36
1003
原创 【CV.SLAM之三：架构设计】双目系统
设计目的Our job is to construct a 6-DOF trajectory using the video stream coming from Stereo camera(s). 系统需求：算法概要：算法实现标定：Undistortion, Rectification [J,newOrigin] = undistortImag...
2018-05-14 10:04:51
700
融合视觉与惯性导航的机器人自主定位_路丹晖
2018-07-12
OpenCV Practical Project
2018-06-21
Pyramidal Implementation of the Lucas Kanade Feature Tracker
2018-04-09
高级FPGA设计
2017-10-18
空空如也
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