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转载 图像处理与计算机视觉基础，经典以及最近发展
在这里，我特别声明：本文章的源作者是 杨晓冬 （个人邮箱：xdyang.ustc@gmail.com）。原文的链接是http://www.iask.sina.com.cn/u/2252291285/ish。版权归 杨晓冬 朋友所有。 我非常感谢原作者辛勤地编写本文章，并愿意共享出来。我也希望转载本文的各位朋友，要注明原作者和出处，以尊重原作者！
2017-03-20 09:55:16
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原创 一次拍图完成手机双摄标定的方法
已开发完成手机双摄标定方法，只需一次拍图即可完成摄像头之间的标定，可用于模组/手机产线标定，只需加一步工序即可。对比虹软、西纬、商汤、展讯等标定方案，具有一定的效果及优势。...
2019-02-19 14:17:45
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原创 手机双摄深度算法
更加鲁邦、高效的手机双摄深度算法，精确的深度图可以构造更加真实的虚化效果。手机双摄标定难度大，视差范围小，使得得到高精度的视差图变得困难，算法好坏至关重要。给出一组竖排双摄手机效果：深度变化分明，边缘细节清楚。 ...
2018-06-13 14:49:58
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原创 双目立体配准算法笔记
立体配准算法：同源图像的配准Dataset and Rankingcross-spectral/multi-modal图像配准 OpenCV消色decolor函数参考论文：Contrast Preserving Decolorization,Cewu Lu, Li Xu, Jiaya Jia, ICCP12....
2018-06-13 14:35:14
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原创 opencv3.4.1 contrib+vs2015 编译 extra算法库
注意：路径一定不要出现中文字符！！！否则opencv.sln编译的时候会报错！1 下载 cmake2. 下载opencv3.4.1-contrib3. 配置好输入输出路径，点击configure，选择vs2015 x64编译器，然后会出现如下选项，按照下图配置路径和勾选；勾选BUILD_op...
2018-06-05 18:03:45
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原创 Anaconda2(64bit) + VS2015 + Caffe安装笔记
1. 官网下载 Anaconda2，也就是python2.7的环境，2. 下载 caffe预编译版本，https://github.com/BVLC/caffe/tree/windows，选择第三个 Visual Studio 2015, CPU only, Python 2.7: Caffe Release 进行下载，3. 大家可以根据自己的python版本和GPU情况有选择的下载。我电脑上有A...
2018-04-24 09:12:27
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原创 OpenCV基于点阵结构光的主动立体双目深度图三维重建算法（二）——算法效果
2017年9月份，标志性的事件为 iPhone X 推出了基于 PrimeSense light coding 方案的结构光 3D 人脸识别方案。现国产android 手机厂商都在 3D 人脸识别领域进行自己的布局，无奈的是 PrimeSense的技术门槛太高，或者是结构光方案的成本过高，使得手机厂商不能迅速布局而兴叹。不过有研究表明在今年年底应该会有android手机推出3D人脸识别方案，...
2018-04-11 10:54:20
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原创 苹果iPhone X 3D face ID原理
正如我们所知，Kinect v1在2009年发布，它是一个深度相机，以骨骼跟踪应用而闻名。核心深度重构算法是光编码(light coding)，其投射的激光散斑在不同距离上发生变化且互不相关，通过对物体表面的散斑图案进行相关性分析，可以确定深度。这项技术由PrimeSense提供，该公司于2013年被苹果公司收购，Iphone X的3D face ID也得到了他们的支持。关于light cod
2017-11-16 08:38:13
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原创 Kinect V1结构光激光散斑原理及样式
对intel realsense F200 和 Kinect V1的coding pattern原理进行调研，知二者都使用light coding的方式，该方法与传统的coded structure light不同：传统编码结构光（空间编码，时间编码）最终使用的是三角测量的原理计算深度信息；lightcoding通过投射具有高度伪随机性的激光散斑，会随着不同距离变换不同
2017-05-22 14:41:29
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原创 C#WPF + Kinect V1开发，获取IR & RGB Raw Data
Kinect V1开发实践，通过C#WPF调用kinect sensor，获取并保存彩色或者红外图像，输出原始数据Raw Data，进行二次开发。
2017-05-22 14:29:03
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原创 BMP位图格式的内存存储方式
最近在捣鼓Kinect 存储的 raw data，使用 kinect输出并保存红外数据流 ColorImageFormat.InfraredResolution640x480Fps30。其红外数据流的像素格式指定为 PixelFormats.Gray16，但使用C#图像保存接口后，保存的BMP文件为64位。我们清楚 Gray8，Gray24，Gray32的实际含义，但是64位的BMP没有见过。
2017-05-15 14:52:56
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原创 视觉里程计（VisualOdometry）原理及实现
一、视觉里程计(VisualOdometry)介绍目前，有不止一种方式可以确定移动机器人的轨迹，这里将重点强调“视觉里程计”这种方法。在这种方法中，单个相机或者双目相机被用到，其目的是为了重构出机器人6-DOF的轨迹。视觉里程计通过分析一系列图像序列，来确定机器人的朝向和位置。二、单目(monocular)与双目(stereo)视觉里程计比较双目VO的优势在于，能够精确的估计运动轨
2017-04-24 14:07:17
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原创 OpenCV基于点阵结构光的主动立体双目深度图三维重建算法
System Status: 2 IR cameras(OV9281) + 1 laser projector(HEPTAGON LIMA2.0-SD-0)Using Active Stereo method, not coded structure light( coding and decoding) or ToF.
2017-03-21 16:13:17
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原创 基于OpenCV的三维空间VR单点与多点跟踪方法
双目VR运动跟踪系统以及算法处理流程System Status: stereo infrared cameras - 2 OmniVision9281 + 1 OmniVision580
2017-02-24 16:33:45
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原创 OpenCV立体相机标定Stereo Calibration与校准检验Rectification详述
立体相机标定与校准对于需要获取深度信息应用场景的重要性不言而喻。 双目视觉可通过两摄像头成像所产生的视差信息来确定现实世界中物体所在准确位置（三维坐标），如果双目未经过标定校准，其精度将会损失，甚至所获取深度的意义将会丧失。 双目视觉系统经过校准后，现实世界中任一点或者物体在左右视图中应位于同一水平线上，即常说的极线对齐（epipolar alignment），一旦极线对齐后，只需要在
2017-02-04 11:50:00
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原创 OpenCV两种方式创建图像序列文件xml,yml,yaml等
Demo路径：./opencv/sources/samples/cpp/imagelist_creator.cpp“This create a yaml or xml list of files from the command line args”用法：在Debug目录下，输入命令行：imagelist_creator.exe imglist.xml 1.bmp 2.bmp
2016-07-26 09:42:20
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原创 基于OpenCV的立体相机标定StereoCalibration与目标三维坐标定位
说明：以下涉及到的一些公式以及图片来自于Learning OpenCV。做了快2个月的立体相机标定，遇到了一些问题，也有了一些体会，在这里记下来。1.在做立体相机标定的时候，标定板的规范与否直接影响到最后标定的结果，进而会影响目标3D坐标重建。这里说的规范指的是，打印的棋盘格(或者圆点)需要保证每个square都是严格大小一致的，即打印出来后每个棋盘格大小应一样；打印出来的棋盘格要尽量
2016-07-18 15:43:01
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原创 基于Matlab的立体相机标定StereoCalibration与目标三维坐标定位
1.Matlab关于立体相机标定与目标三维坐标定位的流程环境：Matlab r2015b找到 APPS-->Stereo Camera Calibrator-->Add Image，此时会提示左右摄像头拍摄的棋盘格标定图片输入路径(Folder for images from camera1 /camera 2)，以及实际的棋盘格尺寸(size of checkerboard )
2016-07-18 10:38:16
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原创 一种简单的OpenCV配置方法
第一步：添加头文件//OpenCVconfig.h#pragma once#include #define CV_VERSION_ID CVAUX_STR(CV_MAJOR_VERSION) \ CVAUX_STR(CV_MINOR_VERSION) \ CVAUX_STR(CV_SUBMINOR_VERSION)#define CALC_CV_VERSION(a,b,c)
2015-08-22 10:22:57
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原创 直方图均衡(HE)与局部色调映射(LTM)
直方图均衡(Histogram Equalization)是图像处理中一个十分基础的概念，具有调整图像灰度，增强对比度的作用。 限制对比度自适应直方图均衡(Contrast Limited Adaptive Histogram Equalization,CLAHE),关于该算法的中文原理性描述可以参考网址http://www.cnblogs.com/Imageshop/archive/20
2015-08-21 15:04:29
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原创 ISP模块之色彩增强算法--HSV空间Saturation通道调整
色彩增强不同于彩色图像增强，图像增强的一般处理方式为直方图均衡化等，目的是为了增强图像局部以及整体对比度。而色彩增强的目的是为了使的原有的不饱和的色彩信息变得饱和、丰富起来。对应于Photoshop里面的“色相/饱和度”调节选项里面对饱和度的操作。色彩增强的过程，并不改变原有彩色图像的颜色以及亮度信息。 在我的色彩增强算法模块里面，始终只针对色彩饱和度(Saturation)信息做研究，
2015-08-21 11:00:38
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原创 ISP模块之彩色图像增强--ACE算法
ACE(Automatic Color Enhancement),自动色彩增强算法，是一种对于彩色图像增强十分行之有效的方法。它的改进算法以及快速实现在文章Automatic Color Enhancement (ACE) and its Fast Implementation,2012中提出。 在NxN的图像上，ACE算法的算法复杂度为O(N^4),文章提出的新的ACE算法采取了两种近
2015-08-20 15:40:24
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原创 ISP模块之RAW DATA去噪（二）--BM3D算法
在正式开始本篇文章之前，让我们一起回顾一下CFA图像去噪的一些基本思路与方法。接着我会详细地和大家分享自己学习理解的BM3D算法，操作过程，它的优缺点，最后会给出算法效果图供参考。在ISP模块里，研究者们会讨论去噪模块(Noise Reduction)到底是在去马赛克模块(Demosaic)之前还是之后进行。如果在之前处理的话，随着去噪过程的进行，噪声点消除的同时，伴随着彩色信息的损失；如
2015-08-20 11:23:58
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原创 ISP模块之RAW DATA去噪（一）
ISP(Image Signal Processor),图像信号处理器，主要用来对前端图像传感器输出信号处理的单元，主要用于手机，监控摄像头等设备上。 RAW DATA，可以理解为：RAW图像就是CMOS或者CCD图像感应器将捕捉到的光源信号转化为数字信号的原始数据，是无损的，包含了物体原始的颜色信息等。RAW数据格式一般采用的是Bayer排列方式，通过滤波光片，产生彩色滤波阵列(CFA
2015-08-19 17:15:48
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原创 车牌识别学习
目前来说，车牌识别的技术已经相当成熟。在近一个月的学习时间里，将整个车牌识别的流程走了一遍，也有了一个比较清晰、全面的了解。车牌识别主要分为三大部分：1.车牌的定位；2.车牌字符的分割；3.车牌字符的识别。关于车牌定位，目前也有很多处理方式，在我学习的方法中，主要是运用到了目前车牌颜色（主要是蓝色和黄色车牌，而两种颜色又互为反色）的特征来进行候选车牌区域的定位（参考郑成勇师兄的论文）。其他
2014-11-18 13:39:51
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