在ROS环境下对笔记本自带的摄像头（单目）进行标定

勇往直前的流浪刀客

于 2017-06-13 12:05:02 发布

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分类专栏： SLAM安装工具文章标签： Ubuntu14.04 ROS indigo 笔记本摄像头标定

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhuquan945/article/details/73166087

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本文介绍了如何在ROS indigo环境下，利用camera_calibration包对笔记本内置的USB摄像头进行标定。通过使用usb_cam package读取图像，遵循官方提供的单目标定教程，详细阐述了从启动launch文件、检查话题到运行标定程序的步骤。标定过程中需要注意棋盘格在不同位置的摆放，以确保获得良好的标定效果。完成标定后，结果会自动保存，以便于后续使用。

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ROS官方提供了用于单目或者双目标定的camera_calibration包。这个包是使用OpenCV里的张正友标定法，所以如果你有使用opencv标定的经验，可以直接标定，而不使用官方的程序。

官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_cam package 读取图像，然后使用官方例程进行标定。

注意：前提是已经安装好usb_cam驱动。(具体安装说明见：http://blog.youkuaiyun.com/zhuquan945/article/details/73167474)

1.使用usb_cam 读取图像，launch文件（usb_cam-test.launch）如下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" va

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