ros仿真学习笔记_2

原创

已于 2025-06-19 19:31:46 修改 · 271 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#学习

于 2022-06-23 15:12:14 首次发布

本文介绍了如何通过xacro优化小车底盘设计，包括创建robot.xacro文件，复用代码并定义参数，以及添加camera和lidar组件。作者详细展示了底盘链接、万向轮和传感器的配置，最终整合所有部分到car.xacro中。

ROS仿真学习笔记_xacro

xacro优化代码：

xacro优化代码：

新建功能包：

catkin_create_pkg xx urdf xacro

1 . 优化上节小车代码：
① 底盘代码
在xacro文件夹下创建robot.xacro

touch robot.xacro

<!-- 设置机器人底盘-->
<!-- 
	1.代码复用
	2.参数设计
-->


<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
	
	<!-- 一、属性封装-->
	<xacro:property name="footprint_radius" value="0.001" />
		
	<!-- 1.base_footprint-->
	<link name="base_footprint">
		<visual>
			<geometry>
				<sphere radius="${footprint_radius}" />		
			</geometry>			 		
		</visual>
	</link>
		
	<xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" />
	<xacro:property name="base_link_length" value="0.08" />
	<xacro:property name="lidi" value="0.015" />
	<xacro:property name="base_joint_z" value="${base_link_length/2+lidi}" />
	
	<!-- 2.底盘link-->
	<link name="base_link">
		<visual>
			<geometry>
				<cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />		
			</geometry>	
					 
			<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />		
				
			<material name="car_color">
				<color rgba="1.0 0.5 0 0.5" />			
			</material>		
		</visual>
	</link>

	<!-- 2.1 关联 base_footprint 与 底盘base_link -->
	<joint name="link2footprint" type="fixed">
		<!-- 父级 link-->
		<parent link="base_footprint" />
			
		<!-- 子级 link-->
		<child link="base_link" />
		
		<!-- 设置偏移量-->
		<origin xyz="0 0 ${base_joint_z}" rpy="0 0 0" />
	</joint>


	<xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
	<xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
	<xacro:property name="PI"

最低0.47元/天解锁文章