概述篇：一.多旋翼飞控发展史

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近年来，多旋翼飞行器犹如一颗闪亮的新星般异军突起，迅速占领了民用无人机和玩具飞行器市场。其背后，需要归功于多旋翼飞控技术的发展与普及。飞控，即飞行控制系统，是飞行器的大脑与灵魂。它负责接收外部信息并进行计算处理，然后控制各部位的运转，以保持飞行器的正常飞行状态。

下图是著名的开源飞控Pixhawk的连线示意图，中间最明显的则是飞控。飞控采集板载以及外接的各种传感器信息， 然后通过微处理器进行实时处理和计算得到飞行器的姿态和位置， 结合无线传输接收到的控制指令，再将反馈控制量输出到电机，从而达到控制飞行器飞行状态的目的。

要说起飞控，我们不得不谈起MEMS（微电子机械系统）陀螺仪传感器。陀螺仪最早应用于航海导航，经过了一百年的发展，已经成为现代航空航天航海工业中最重要的元件之一。早期的机械陀螺仪一般是一个又大又重的大疙瘩，其重量和体积使其难以应用到小型飞行器中。20世纪90年代以后，MEMS技术开始成熟，只有芯片大小的MEMS传感器被制造出来了，能够实现自主导航的小型飞行器变得可能实现。

在民用飞行器领域，MEMS陀螺仪传感器最早被应用于小型航模直升机。早期的航模直升机一般没有装备飞控，完全靠飞手手动控制，因此非常难以驾驭，只有经过大量训练的玩家才能够比较好地操控。因为操控直升机，不仅要通过遥控器手动控制姿态上的三个自由度使其平衡飞行，还要同时控制油门及桨距来保持其高度稳定。