使用VSCode打造APM飞控的编译+烧录+调试一体的终极开发环境

日期：2019.05.08

前言

APM（Ardupilot）和PX4是当今世界上最为流行和活跃的两大开源飞控软件项目，它们均在Linux下基于gcc编译工具链开发，对于那些习惯与在Windows下使用Keil MDK开发单片机的童鞋，无疑带来了一定的门槛，除了编译环境搭建较为麻烦之外，还有一个最主要的原因便是难以实现类似Keil上的在线硬件调试（Debug）功能。

而本文的主要目的在于引导读者，在Ubuntu系统下为APM飞控搭建一个类似Keil的编译、烧录和调试一体的开发环境，降低开源飞控的入门和开发门槛。

QQ：562983648

前期准备

硬件

• 飞控板：本教程中必须是基于STM32单片机并支持APM固件的飞控板，如pixhawk，pixhawk2等等，而作者本人则使用的是之前自己制作的一款基于STM32F405的飞控板，因此中间还有一段移植APM固件到第三方飞控板的教程，如果手上已经有官方飞控的童鞋可以直接跳过。
• J-Link OB调试器：烧录和调试必备工具，淘宝上十几元一个，没有的话先准备一个吧。

系统环境

ubuntu 18.04

软件

这里先列出后续会使用到的软件工具版本：

• VSCode : 1.33.1
• OpenOCD : 0.10.0
• Cortex-Debug : 0.2.3
• gcc-arm-none-eabi : 6.3.1
• python : 2.7.15
• ArduCopter : 3.7.0-dev (fd19b257)

为什么使用VSCode

VSCode是微软在2015年发布的一个现代化跨平台开源编辑器，原生支持Git，并拥有着最强大的插件社区，被称之为史上最好用的编辑器。在越来越多各种强大的插件支持下，你可以将VSCode演变成支持绝大多数语言的IDE，当然包括了我们做嵌入式开发常用的C/C++。

随着时代的发展，Keil之类的IDE，虽然上手简单，但是其编辑器功能已经远远落后与时代，还有着收费、不开源、不支持跨平台等各种问题。而VSCode正好弥补了这些缺点，并有着无比强大的编辑器功能与丰富插件支持。结合插件，我们可以将VSCode打造成一个有史以来最强大的飞控开发IDE，有着比拟Keil的硬件Debug功能，还有秒杀Keil几条大街的编辑器，那么我们还有什么理由不投入VSCode的怀抱呢？

邂逅VSCode

1.安装

在ubuntu上安装VSCode的方法有很多种，可自行百度。比较简单的一种方式是访问官网，直接下载deb包到本地，双击安装。

2.插件

丰富的插件是VSCode的灵魂，也是短短两三年内造就了VSCode霸主地位的主要原因之一，不安装插件的VSCode比咸鱼好不了多少。。。

安装插件的方法是点击左侧的”Extensions“图标，或使用快捷键ctrl+shit+x打开插件搜索栏，输入名称查找插件，并点击install，如下图：

必装插件

• C/C++ ：提供C/C++语言的智能推导，函数跳转，调试等功能
• GitLens ：Git辅助插件
• Chinese (Simplified) Language Pack ：中文界面语言包
• Cortex-Debug ：Cortex系列单片机调试工具

推荐安装

• Git History ：可视化的形式查看Git提交历史
• Bracket Pair Colorizer ：为代码中的括号添加颜色识别，强烈推荐，可提高代码阅读效率
• C++ Intellisense ：可作为C/C++插件的一个补充
• ARM ：提供ARM汇编语言的高亮识别
• One Dark Pro ：比较受欢迎的主题
• vscode-icons ：提供各种好看的文件及文件夹图标
• Settings Sync ：同步VSCode配置

3.设置界面为中文

喜欢原生英文界面的可跳过这一步。。。
快捷键ctrl+shift+p打开命令面板，输入language，选择"Configure Display Language"，然后点击"zh-cn"，软件重启之后便切换至中文界面。

下载并编译APM

1.下载代码

在你的工程目录下打开终端，克隆代码到本地

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot

进入代码目录

cd ardupilot

更新子模块

git submodule update --init --recursive

2.安装工具链及python包

项目提供了环境部署脚本，可以直接安装所有所需工具和包

Tool