预备篇：一.元器件选型及飞控电路设计

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要让飞控程序跑起来，首先我们得要有一个硬件实体，也就是我们的飞控板。说实话，飞控电路可以很简单，单纯由几个简单的元器件组成，即使是刚学会画PCB的大学生，也能像模像样地设计一款飞控出来。接下来的这个飞控板，暂且命名为天穹V3，也将会由我这个连半桶水都算不上的硬件工程师来设计。

而要设计一款飞控，第一个工作便是元器件选型，即主控芯片和主要传感器的选型。

1.主控选型

十年前，飞控届的前辈们只能在资源少得可怜，运行慢如蜗牛的8位AVR单片机上苦苦挣扎，而如今32位的Cortex-M单片机被用得飞起，速度远超当初，极大方便了我们的开发工作。当然，类似于STM32之类的32位ARM单片机，也仅仅是相对而言快了不少，若碰上了更上层的运算密集型应用也要歇菜。不过主控的选型，要进行多方面衡量，而不仅仅是性能，如价格、购买的便利性、开发参考资料等，而且DIY飞控板时芯片需要自己动手焊接，那类似于BGA之类封装的芯片便可以直接排除了。

先评估性能，从目前现状来看，应用最多的主控芯片应该是STM32F4之类的高性能Cortex-M4单片机，如PX4之类的主流开源飞控使用了180MHz主频的STM32F427。从经验来看，若是一些简单的飞控程序，任务量不大，使用互补滤波之类的低运算量算法，那STM32F1已经足够，可以保证主任务在500Hz以上的高频率运行。但程序规模稍大，或者使用了更复杂的算法如多维卡尔曼之类的，那STM32F4可能正好可以满足要求。

电子产品使用较多的人可能会对跑分软件比较熟悉，而单片机上也有类似的应用：CoreMark，用在嵌入式系统中测量CPU性能的基准程序。
通过搜索引擎查询和官方发布等数据，我们可以看到STM32系列单片机的跑分（估计值，