JC系列CAN通信说明

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#电机驱动器

于 2024-10-05 18:21:39 首次发布

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一、CAN协议

采用 CAN2.0A 标准帧通信协议，
默认波特率1M。可设置：1Mbps、800kbps、500kbps、250kbps、125kbps、100kbps、50kbps、20kbps 、10kbps。
ID设置：1-127
帧长度：0-8字节
匹配终端电阻120Ω（可选择是否接入）
俱瓷科技

二、指令格式

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三、通信接线

3.1、一对一通信

在这里插入图片描述

驱动器需要接入120Ω电阻，提高通信质量。
板载有120Ω电阻，短接驱动板背面的“CAN+R“接入点即可，下图：

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3.2、组网通信

在总线两端分别接入120Ω电阻。

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四、寄存器定义

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①、错误信息
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⑥、控制模式
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五、指令说明

以下说明，假设驱动器的ID=1，

5.1、读取电源电压

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 04 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 04 00 00 7B 00 00
在这里插入图片描述
0x7B=123，放大了10倍，电源电压为12.3 V

5.2、读取母线电流

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 05 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 05 00 00 64 00 00
在这里插入图片描述
0x64=100，放大了100倍，母线电流为1 A

5.3、读取实时速度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 06 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 06 00 00 00 C3 50
在这里插入图片描述
0x0000C350=50000，放大了100倍，当前速度为500 rpm

假如回复：43 00 06 00 FF FF 3C 99
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0xFFFF3C99=-50023，当前速度为-500.23 rpm

5.4、读取实时位置

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 08 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 08 00 00 64 00 00
在这里插入图片描述
0x00008CA0=36000，放大了100倍，当前位置为360°

假如回复：43 00 08 00 FF FF B9 83
在这里插入图片描述
0xFFFFB983=-18045，放大了100倍，当前位置为-180.45°

5.5、读取驱动器温度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 0A 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 0A 00 01 59 00 00
在这里插入图片描述
0x0159=345，放大了10倍，温度为34.5°

5.6、读取电机温度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 0B 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 0B 00 02 37 00 00
在这里插入图片描述
0x0237=678，放大了10倍，母线电流为67.8°

5.7、读取错误信息

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 0C 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 0C 00 00 00 00 40
在这里插入图片描述
故障码=0x40，表示编码器SPI通信故障。更多故障码请看第四节寄存器说明。

5.8、设定扭矩

设置扭矩为 0.2Nm，放大了 100 倍，20=0x0014，
上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 20 00 00 14 00 00
在这里插入图片描述

驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

5.9、设置速度

设置速度为500 rpm，放大100倍，50000=0xC350，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

设置速度为-500.23 rpm，放大100倍，-50023=0xFFFF3C99
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 FF FF 3C 99
在这里插入图片描述

5.10、设置绝对位置

设置绝对位置为360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

设置绝对位置为-180.45°，放大100倍，18045=0xFFFFB983
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 FF FF B9 83
在这里插入图片描述

5.11、设置相对位置

设置相对位置为360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

5.12、设置低速

设置速度为1rpm，放大100倍，100=0x64，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 27 00 00 64 00 00
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

5.13、、 PV 指令

以速度 150rpm 转到-360°，
上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：24 FF FF 73 60 00 96 00
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

5.14、PVT指令

速度 60rpm 力矩 80%转到 360°，
上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：25 00 00 8C A0 00 3C 50
在这里插入图片描述

驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

5.15、切换控制模式

假如当前为位置模式，切换为速度模式，
上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 60 00 00 01 00 00
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

5.16、空闲状态

上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00
在这里插入图片描述

驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

5.17、进入闭环

上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
在这里插入图片描述

驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

5.18、重启

上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 A5 00 00 01 00 00
在这里插入图片描述

驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：2A 01 E2 40 01 59 00 4E

六、Canable操作示例

假如电机上电已经校准并保存了校准参数，通过 Canable 逐条发送指令：
在这里插入图片描述

1、读取电压：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：4B 00 04 00 00 00 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：4B 00 04 00 00 78 00 00 (12.0V)
2、进入闭环：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A 00 5C DD 00 00 00 00
3、绝对位置 0°：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A 00 5C DD 00 00 00 00
4、绝对位置 360°：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A 00 00 00 00 00 00 00
5、PVT 指令，速度 150rpm 力矩 60%转到-360°，数据：25 FF FF 73 60 00 96 3C
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A 00 8C A1 00 00 00 00
6、PVT 指令，速度 60rpm 力矩 80%转到 0°，数据：25 00 00 00 00 00 3C 50
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A FF 73 5F 00 00 00 00
7、切换为速度模式：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 60 00 00 01 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A 00 00 00 00 00 00 00
8、设置速度 500rpm：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A FF FF FD 00 00 00 00
9、设置速度 0rpm：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 21 00 00 00 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A B9 07 AD 01 F4 00 00
10、切换为位置梯形轨迹：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 60 00 00 02 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A BA F6 7B 00 00 00 00
11、相对位置 360°：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A BA F6 7B 00 00 00 00
12、空闲模式：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2A BB 83 1B 00 00 00 00
13、重启：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A5 00 00 01 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：2 A BB 82 DF 00 00 00 00