JC系列CAN通信说明

loop222

已于 2025-05-23 18:37:32 修改

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分类专栏：使用说明书文章标签：电机驱动器

于 2024-10-05 18:21:39 首次发布

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一、CAN协议

采用 CAN2.0A 标准帧通信协议，
默认波特率1M。可设置：1Mbps、800kbps、500kbps、250kbps、125kbps、100kbps、50kbps、20kbps 、10kbps。
ID设置：1-127
帧长度：0-8字节
匹配终端电阻120Ω（可选择是否接入）
俱瓷科技

二、指令格式

在这里插入图片描述
读1个寄存器（2个字节），发送命令字为0x4B，
读2个寄存器（4个字节），发送命令字为0x43，
回复时，接收命令字与发送命令字一致，
如果接收数据存在错误，接收命令字为0x80，

在这里插入图片描述
写1个寄存器（2个字节），发送命令字为0x2B，
写2个寄存器（4个字节），发送命令字为0x23，
如果数据发送成功，接收命令字为0x60，
如果数据发送失败，接收命令字为0x80，

三、通信接线

3.1、一对一通信

在这里插入图片描述

驱动器需要接入120Ω电阻，提高通信质量。
板载有120Ω电阻，短接驱动板背面的“CAN+R“接入点即可，下图：

在这里插入图片描述

3.2、组网通信

在总线两端分别接入120Ω电阻。

在这里插入图片描述

四、寄存器定义

在这里插入图片描述

①、错误信息
在这里插入图片描述

⑥、控制模式
在这里插入图片描述

五、指令说明

以下说明，假设驱动器的ID=1，

5.1、读取电源电压

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 04 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 04 00 00 7B 00 00
在这里插入图片描述
0x7B=123，放大了10倍，电源电压为12.3 V

5.2、读取母线电流

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 05 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 05 00 00 64 00 00
在这里插入图片描述
0x64=100，放大了100倍，母线电流为1 A

5.3、读取实时速度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 06 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 06 00 00 00 C3 50
在这里插入图片描述
0x0000C350=50000，放大了100倍，当前速度为500 rpm

假如回复：43 00 06 00 FF FF 3C 99
在这里插入图片描述
0xFFFF3C99=-50023，当前速度为-500.23 rpm

5.4、读取实时位置

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 08 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 08 00 00 64 00 00
在这里插入图片描述
0x00008CA0=36000，放大了100倍，当前位置为360°

假如回复：43 00 08 00 FF FF B9 83
在这里插入图片描述
0xFFFFB983=-18045，放大了100倍，当前位置为-180.45°

5.5、读取驱动器温度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 0A 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 0A 00 01 59 00 00
在这里插入图片描述
0x0159=345，放大了10倍，温度为34.5°

5.6、读取电机温度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 0B 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 0B 00 02 37 00 00
在这里插入图片描述
0x0237=678，放大了10倍，母线电流为67.8°

5.7、读取错误信息

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 0C 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 0C 00 00 00 00 40
在这里插入图片描述
故障码=0x40，表示编码器SPI通信故障。更多故障码请看第四节寄存器说明。

5.8、设定扭矩

设置扭矩为 0.2Nm，放大了 100 倍，20=0x0014，
上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 20 00 00 14 00 00
在这里插入图片描述

驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：60 00 20 00 00 00 00 00

5.9、设置速度

设置速度为500 rpm，放大100倍，50000=0xC350，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 21 00 00 00 00 00

设置速度为-500.23 rpm，放大100倍，-50023=0xFFFF3C99
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 FF FF 3C 99
在这里插入图片描述

5.10、设置绝对位置

设置绝对位置为360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00

设置绝对位置为-180.45°，放大100倍，18045=0xFFFFB983
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 FF FF B9 83
在这里插入图片描述

5.11、设置相对位置

设置相对位置为360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 25 00 00 00 00 00

5.12、切换控制模式

假如当前为位置模式，切换为速度模式，
上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 60 00 00 01 00 00
在这里插入图片描述
驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：60 00 60 00 00 00 00 00

5.13、空闲状态

上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00
在这里插入图片描述

驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：60 00 A0 00 00 00 00 00

5.14、进入闭环

上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
在这里插入图片描述

驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：60 00 A2 00 00 00 00 00

5.15、重启

上位机发送：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 A5 00 00 01 00 00
在这里插入图片描述

驱动器回复：标准帧 ID：0x581 长度 8 数据：60 00 A5 00 00 00 00 00

六、Canable操作示例

假如电机上电已经校准并保存了校准参数，通过 Canable 逐条发送指令：
在这里插入图片描述

1、读取电压：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：4B 00 04 00 00 00 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：4B 00 04 00 00 78 00 00 (12.0V)
2、读取校准状态：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：4B 00 C2 00 00 00 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：4B 00 C2 00 00 01 00 00 (校准成功)
3、进入闭环：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 A2 00 00 00 00 00
4、绝对位置 0°：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
5、绝对位置 360°：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
6、切换为速度模式：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 60 00 00 01 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 60 00 00 00 00 00
7、设置速度 500rpm：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 21 00 00 00 00 00
8、设置速度 0rpm：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 21 00 00 00 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 21 00 00 00 00 00
9、切换为位置梯形轨迹：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 60 00 00 02 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 60 00 00 00 00 00
10、相对位置 360°：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 25 00 00 00 00 00
11、空闲模式：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 A0 00 00 00 00 00
12、重启：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A5 00 00 01 00 00
回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 A5 00 00 00 00 00