CAN总线是一种多主控通信网络，用于电子控制系统的信号传输，通过差分信号实现数据通信。其特点包括多主控制、可变通信速度、远程数据请求和强大的错误检测与恢复功能。通信过程中，节点通过改变总线电平发送和接收数据，数据帧包括仲裁段、控制段、数据段等部分，用于解决竞争和错误处理。
目录
一、什么是CAN
1、CAN 的概念
CAN 是 Controller Area Network 的缩写，即控制器局域网络。最初的动机是为了解决电子控制系统中不断增加的信号线，CAN总线是一个单一的总线，所有的外围器件都可以被挂载到该总线。（大致示意图见下图）
ps：120Ω 的电阻用于匹配总线阻抗，吸收信号发射及回拨，提高数据通信的抗干扰能力
2、节点构成（CAN 总线通信模型）
每一个节点都对应一个外围器件，每个外围器件要接入到CAN总线都需包含：CAN 控制器、CAN收发器
- CAN控制器负责上层应用层信号和逻辑电平之间的转换。
- CAN 收发负责逻辑电平和物理信号之间的转换。
3、差分信号（电平特性）
CAN 总线使用两根线来连接各个单元：CAN_H 和 CAN_L。CAN 控制器通过判断这两根线上的电位差来得到总线电平（逻辑电平）。CAN 标准有两种，IOS11898 和 IOS11519，两者差分电平特性不同。以 IOS11898 标准为例。
- 逻辑电平 0：也叫显性电平
- CAN_H = 3.5 V，CAN_L = 1.5 V
- 电位差 = 2 V
- 逻辑电平 1：也叫隐性电平
- CAN_H = CAN_L = 2 V
- 电位差 = 0 V
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