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 发送端：第1个字节：ADR为驱动器地址（1-127），第2个字节：0x06为功能码，表示写单个寄存器数据，第 3、4 字节：要写的寄存器地址，第 5、6 字节：要写的数据，第 7、8 字节：从字节 1 到 6 的 CRC16 校验和。驱动器回复：当驱动器接收数据错误时，回复：异常码：0x01表示功能码错误，0x02表示寄存器地址错误。 发送端：第1个字节：ADR为驱动器地址（1-127），第2个字节：0x10为功能码，表示写多个寄存器数据，第 3、4 字节：要写的寄存器起始地址

①、错误信息②、串口波特率③、CAN波特率④、电机类型：0=HighCurrent，1=Gimbal。⑤、编码器类型：⑥、控制模式⑦、保护使能⑧、校准结果。

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