LoongEmbedded的专栏

这里我们用到 Normal Executables这种用法，Normal Executables:添加一个名为的可执行目标(executable target)，该目标将从命令调用中列出的源文件中构建(built)。对应于逻辑目标名称，并且必须在项目中全局唯一(globally unique).生成的可执行文件的实际文件名是基于本机平台(native platform)的约定构建的(例如.exe或仅).如果给出了EXCLUDE_FROM_ALL，则将在创建的目标上设置相应的属性。

第二个参数：以数组的形式保存终端输入的命令，例如输入"rosrun ** ** 100 200"，则argv[0]为当前所执行的文件，argv[0]为100，argv[1]为200。第四个参数：原则上不能重复启动相同的节点，但如果必须就加上第四个参数，从此参数，这样在创建ROS节点时，会在用户自定义的节点名称后缀随机数，从而避免重名问题；如果不是必须则不用写。第一个参数：终端输入参数的个数，例如输入"rosrun ** ** 100 200"，则argc为3.第三个参数：节点发布时的名字。

文章目录1. launch文件概述1.1 luanch文件概念1.2 luanch文件作用2. launch文件启动示例3. launch文件语法1. launch文件概述1.1 luanch文件概念launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。1.2 luanch文件作用简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。luanch文件需求背景举例：一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，

文章目录1. 命令链接收集1.1 ros官网1.2 ROS命令行工具1.3 rostopic：ROS话题2.常用命令记录2.1 rosnode2.2 rostopic1. 命令链接收集1.1 ros官网添加链接描述1.2 ROS命令行工具添加链接描述1.3 rostopic：ROS话题添加链接描述2.常用命令记录2.1 rosnoderosnode list：列出活动节点rosnode ping：测试到节点的连接状态rosnode info：打印节点信息rosnode ma

文章目录1.功能包、功能包集相关2.工作空间1.功能包、功能包集相关(1) rospack find turtlesim：查找turtlesim包的路径/opt/ros/noetic/share/turtlesim(2) rosls turtlesim：可获取功能包下面的文件列表cmake images msg package.xml srv(3) rosstack find [stack_name]：查找已经在系统中安装过的某个功能包集(4)roscd turtlesim：进入某个文

文章目录1.概述1.概述ROS提供了不同语言的编程接口，C++接口为roscpp，Python接口为rospy，Java接口为rosjava。这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现通信功能，把一些常用的基本功能做了封装。roscpp位于/opt/ros/noetic下，用C+ +实现ROS通信。C++代码通过catkin编译构建，roscpp可以理解为一个C++库，创建一个CMake工程，在其中include roscpp等ROS的libraries，在工程中即可使用ROS