vxworks 系统学习

• 原创 vxWorks系统中vxbus机制总结

  先介绍一下vxWorks的设备以及驱动的表示方法，以及总的关系：设备和驱动根本都抽象成一个结构体，设备结构体中包含了设备名字、ID号、功能函数指针等必备的信息，驱动结构体包含了初始化函数、名字、ID等信息。总的如图看一下重要的几个结构体的关系：vxbus结构设计了几个链表：/*放置驱动的链表*/struct vxbDevRegInfo * pDriverListHead = NUL

  2017-05-15 11:41:15  3204  1

• 原创 把中断路由到对应的cpu上

  当cpu使能后(使能时就会进行初始化)，就可以正行运行了，当然也包括处理中断，但是这个时候，中断还没有路由到对应的cpu上。这里呢就分析一下中断是怎么路由到它自己对应的cpu上的。看一下函数调用：usrRoot-->usrSmpInit-->usrEnableCpu-->usrSmpCpuEnableHook-->vxbIntToCpuRoute-->vxbDevMethodR

  2017-08-08 06:58:17  1061  0

• 原创 多核初始化过程

  平台介绍：loongson3A-4核cpu(mips架构)，vxWorks6.8多核cpu启动时，刚开始时是cpu0在运行，后面才会初始化其他三个核，这里就说一些其他三个核的初始化过程。函数调用关系：usrRoot-->usrSmpInit-->usrEnableCpu-->kernelCpuEnableInternal-->vxCpuStateInitkernel

  2017-08-08 07:20:43  2388  0

• 原创 总结一下vxWorks中系统时钟是怎么修改延迟任务的时间片的

  函数调用关系:(延时任务的clock减少的函数调用)usrClock-->tickAnnounce-->windTickAnnounce-->Q_ADVANCEN先说一下等待任务的时间片减少。系统中有一个全局队列定义如下，就是专门存放等待任务的。Q_HEAD tickQHead;tickQHead队列的结构体定义:typedef struct { Q_N

  2017-08-01 17:13:10  1076  0

• 原创 vxWorks对于当前(正在运行)任务时间片操作小结

  那前面说了延时任务的时间片的操作，现在当前得说说运行任务的时间片操作拉，这样才完整嘛。时钟中断函数对运行任务时间片的操作在函数的最后面:void windTickAnnounce (void){ .... Q_ADVANCEN (&tickQHead, 1); .... if (_func_windTickAnnounceHook != NULL) {

  2017-08-01 19:41:38  1844  0

• 原创 多核的idleTask的设定及其功能

  平台介绍:loongson3A-4核cpu，vxWorks6.8在多核使能后，核就自动加载了idleTask的内容，这个idleTask时什么时候设置好的呢？idleTask任务的内容是什么呢？一，设置时机函数调用关系usrInit--->usrKernelInit--->kernelInit_WRS_FUNC_NORETURN void kernelInit

  2017-08-10 10:39:27  453  0

• 原创 vxWorks中就绪队列小结

  之前说过了tick队列，现在说一下就绪队列。就绪队列也是一个全局队列，在多核的系统中，系统为每一个核都设置了一个就绪队列:在usrSmp.c文进中为每个cpu核都定义了自己的readQueueQ_HEAD _WRS_DATA_ALIGN_BYTES(16) readyQSmpHead [VX_SMP_NUM_CPUS];BMAP_LIST _WRS_DATA_A

  2017-08-03 11:35:35  403  0

• 原创 vxWorks中的logMsg机制的实现

  vxWorks中打印时可以使用log_msg来进行打印，当然了这是系统启动后才可以使用的。这其实就是定义了一个全局的信息队列，当调用log_msg时，信息就写入到这个队列中，然后相关的信息就会被打印出来。先看一下这个队列被实现的函数调用:usrRoot-->logInitSTATUS logInit ( int fd, /*信息被

  2017-08-10 14:09:33  2371  0

• 原创 vxWorks中系统任务tIsr的实现及使用

  tIsr作为一个系统任务，看其注释，知道其有两种使用方式：This module operates in two distinct modes depending on the module'sconfiguration.  If the mode is configured for "per-CPU" deferraltasks, this module creates (as ne

  2017-08-10 15:17:33  652  0

• 原创 系统函数tExcTask的实现及使用

  tExcTask函数的作用：This library provides a facility for interrupt service routines to defer workthat should be performed at task level. This library sets up an exception taskwhich executes jobs queue

  2017-08-10 15:47:28  625  0

• 原创 vxWorks系统任务tJobTask的实现及使用

  前面说了tIsr以及tExcTask函数，这两个任务都是关于中断的，这里说的tJobTask是正常任务，跟中断没有关系。实现的就是简单的把一个函数延后执行。/*记录job的结构体*/typedef struct { FUNCPTR func; /* job function */ int arg [JOB_MAX_ARGS];

  2017-08-10 17:51:51  1098  0

• 原创 vxWorks中延后执行任务队列(workQ)

  在多核系统中为每一个cpu设置了一个如下的结构体，分别记录了当前核的运行的任务ID，延后执行任务队列，延后任务队列是否为空等重要信息。#define VX_MAX_SMP_CPUS 4WIND_VARS _WRS_VX_KERNEL_VARS_SECTION_ATTR vxKernelVars[VX_MAX_SMP_CPUS];typedef struct _windVars

  2017-08-03 15:54:49  709  0

• 原创 vxWorks中的多核间的通信

  平台介绍:loongson3a-4核cpu，vxWorks6.8环境一，核间通信的控制器驱动核间通信是通过中断来进行实现的。系统中定义了两个全局变量，是用来管理核间通信的，看看他们作用具体是什么？_WRS_DATA_ALIGN_BYTES(32) INT_CTLR vxbSbIntCtlr[VX_MAX_SMP_CPUS];typedef struct sb1Int

  2017-08-06 13:31:15  2055  0

• 原创 vxWorks中的中断的两条线路

  为什么起一个这样的题目呢？就是说明一下中断一硬一软两个路线：1，硬件上中断来了之后怎么再cpu上表现出来呢？2，软件上cpu分发中断时怎么判别出来是什么中断呢？并调用相关的处理函数这里呢就还是借用loongson3a+2h开发板来说一下。这个板子是用loongson3A-4核处理器作为cpu，loongson2H-单核处理器作为桥片来处理网卡，usb，vga，LPC，sat

  2017-08-06 14:06:10  529  0

• 原创 vxWorks中基于mips架构当中断了后执行的第一个指令是什么？

  在基于mips架构的vxworks中，中断来了之后执行的第一个指令再那里？一，初始化关于中断以及tlb异常函数存储再palDesc中，当然了其地址也再其中。MIPS_PAL_DESC palDesc = { "unknown" };相关的结构体设置：typedef struct { char *version; /* PAL version string

  2017-08-06 14:32:34  224  0

• 原创 vxWorks中对于系统内存的分配

  vxWorks中对于系统内存的分配。在mips架构上，也就是对c0000000以上地址的分配：1，没有rpt任务支持时：2，有rpt任务支持时：

  2017-08-15 14:36:02  790  0

• 转载 vxWorks内核解读七--IO操作

  为了实现应用层程序的平台无关性，操作系统为应用层提供了一套标准的接口函数，这些接口函数在所有的平台上都保持一致，只是随着平台的变化，底层驱动或接近驱动部分操作系统中间层可能会随着调整。这样可以使用户程序独立于具体的硬件平台，增加了应用层开发的效率，避免了重复编码。通用操作系统GPOS(General Purpose Operating System)比如Unix,Linux，将这套提供给应用层的标

  2017-05-16 11:02:55  582  0

• 转载 vxWorks内核解读六--初始化

  本篇文章分析VxWorks的初始化，VxWorks的初始化可以分成两个部分：1.具体处理器平台相关的硬件初始化：包括CPU内部寄存器、堆栈寄存器的初始化，外设初始化；2.VxWorks内核初始化：包括核心数据结构的初始化、初始任务的创建，启动多任务等等。我以Pentium平台为例，来分析VxWorks的初始化过程。6.1 处理器平台相关的初始化这部分代码初始化CPU内部寄存器，

  2017-05-16 11:02:08  681  0

• 原创 vxWorks系统中多核cpu的使能

  平台介绍：vxWorks6.7,CPU为loongson3A1000(4核)基本过程就是首先0号cpu初始化(这段代码还没分析)，之后就是0号cpu对1，2，3号CPU进行初始化。这里主要记录下对0号之外的cpu的初始化。 函数调用：usrRoot usrSmpInit kernelCpuEnableInternal vxCpuStateInit sy

  2017-05-15 17:01:37  1890  0

• 原创 vxWorks系统shell命令记录(持续)

  这里记录下vxWorks系统使用期间使用的命令，方便以后调试查看：devs :列出设备mkdir :创建文件夹rm ：删除文件夹

  2017-05-10 15:04:01  2095  0

• 原创 mips架构窗口设置代码(loongson3A)

  这时基于loongson3A 64位CPU平台的分析：/**这时初始化xbar的代码，其中说明一下关键地址*win0地址为* 0x9000-0000-03ff0-2000到0x9000-0000-3ff0-20b8*win1地址为* 0x9000-0000-03ff0-2100到0x9000-0000-3ff0-21b8*win2地址为* 0x9000-0000-03ff0-22

  2017-06-16 15:22:28  376  0

• 原创 vxWorks中关于cdfs文件的使用

  1,    对去驱动components的宏:DRV_drviertype_drivernameDRV_SIO_NS16550componment  INCLUDE_name{        NAME        SYNOPSIS        LINK_SYMS        MODULES        ARCHIVE        INIT_RT

  2017-05-22 15:04:59  690  0

• 原创 vxWorks系统中(MIPS架构)的中断分发分析

  这里单独分析中断分发函数，大部分是基于汇编，初始化过程在另一个博客单独分析。首先当中断来了之后硬件会自动跳转到函数：(这里进行了部分删减，方便进行查看过程。) .ent excNormVmVec .set noatFUNC_LABEL(excNormVmVec) .set noreorder#ifdef _WRS_MIPS_VR4131_ERRATA nop /* 延

  2017-06-06 20:22:47  684  0

• 原创 vxworks中断初始化以及挂接分析

  这篇blog主要分为三部分：1，中断初始化2，vxbus架构中断的挂接3，非vxbus架构的中断的挂接1，中断的初始化函数调用：usrInit->sysStart->palInit->palDescInit()/*为了方便查看，这里对函数 进行了删减*palDescInit()函数对默认的中断函数进行了初始化*/void palDescI

  2017-06-07 11:22:29  3869  1

• 原创 vxWorks中发现的diable和gnule编译器的一些区别

  在使用不同的编译器编译windml时发现两个编译器有一些不同点(编译内核时目前没有发现什么区别)，说明如下：环境说明：平台3a2000_2h开发板，workbench6.8，编译windml第一点：在编译具有不同参数的同名函数时，diable会只是警告，gnu会报错。在3a2000_2h板子的BSP中有一个不同参数的同名函数定义如下：Gc300.c文

  2017-06-22 18:00:23  869  0

• 原创 vxWorks系统ps2键盘，tty设备，vga设备的联系

  先总的说明一下数据通路：ps2KBD -> tty -> m6845 -> m6845WriteString  就写到vga设备上了。首先系统使用了LOCAL PC_CON_DEV ** ppConsoleList这样的一个指针来记录系统中的PC_CON_DEV设备。这里PC_CON_DEV泛指就是关于vga显示的设备。首先说一下m6845和vga的挂接：LOCAL voi

  2017-06-22 19:48:52  1275  0

• 原创 基于loongson处理器ejtag工具使用记录(持续)

  下载好工具之后，根据cpu的不同在configs目录中查找对应的配置文件，并覆盖顶层目录中ejtag.cfg配置文件，不需要进行什么修改，运行命令ejtag-debug-usb就可以进行使用了 sample 0：采集cpu0的指令运行m1  addr:修修改内存的值

  2017-05-10 15:06:17  798  0

• 原创 vxWorks设置tlb表项

  平台说明：vxWorks6.8环境，loongson3a-4核cpu(mips架构)首先说一下我对tlb的理解：tlb就是按照一定的结构(具体的存储的时的结构是什么样子，跟使用的具体平台相关，不同平台的方式可能就不太一样)存储虚拟地址到物理地址的转换的一段存储空间，这段空间设计在cpu里，并且通过cpu中cp0辅助寄存器来进行读写，其中有一点比较特殊的是当cpu选择地址时，对tlb中的内容

  2017-07-31 10:29:47  465  0

• 转载 vxWorks内核解读五--内存管理

  本篇博文，我们该谈到Wind内核的内存管理模块了，嵌入式操作系统中, 内存的管理及分配占据着极为重要的位置, 因为在嵌入式系统中, 存储容量极为有限, 而且还受到体积、成本的限制, 更重要的是其对系统的性能、可靠性的要求极高, 所以深入剖析嵌入式操作系统的内存管理, 对其进行优化及有效管理, 具有十分重要的意义。在嵌入式系统开发中, 对内存的管理有很高的要求。概括地说, 它必须满足以下三点要求:

  2017-05-16 11:01:24  3958  0

• 转载 vxWork内核解读三--调度器

  本篇文章分析Wind内核调度器的设计原理以及其工作流程，设计支持多任务RTOS的关键是设计调度器，Wind内核调度器的目标是保证优先级最高的就绪任务处于运行状态。为了达到这一目的，需要在Wind内核的调度点判断就绪队列中优先级最高的任务是否正在运行，如果不在运行，调度器就会让这个优先级最高的任务抢占正在运行任务的CPU。保证就绪队列中优先级最高的任务始终占据CPU是Wind内核可抢占的实质，其

  2017-05-16 10:58:52  1022  0

• 转载 vxWorks内核解读二--内核结构

  本文讨论Wind内核的设计思想，正如前文所述，VxWorks的Wind内核采用可裁剪的微内核设计，具有多任务并发执行、可抢占的优先级调度、可选的时间片调度、任务间通信和同步机制、快速的上下文切换，低中断时延、快速的中断响应、支持中断嵌套、支持256个优先级、支持优先级继承、以及任务删除保护机制，Wind内核运行在特权模式，不使用陷阱指令和跳转表，所有的系统调用均采用函数调用的形式实现。Wind

  2017-05-16 10:54:59  489  0

• 转载 vxWorks内核解读四--中断

  接下来我们讨论一下Wind内核的中断处理模块，中断是操作系统内核设计中非常重要的部分。由于周期性和非周期性任务的按时执行都离不开中断，并且大多数实时任务的调度都是由中断引发的，中断管理对于实时系统来说不仅重要而且要求更高。因此，实时系统要求操作系统具备迅速响应外部中断的能力。本篇我以x86平台的Pentium处理器为例，介绍Wind内核的中断处理框架，以及中断栈幁的设计。通过本篇的分析，我们可

  2017-05-16 11:00:07  2571  0

• 转载 vxWorks内核解读一--实时内核概述

  前言：我曾经在做VxWorks培训期间跟身边的嵌入式工程师同行交流的时候，发现大家对嵌入式VxWorks系统的Wind内核不是特别了解，而网上对于VxWorks的Wind内核也没有系统性的解读与分析，因此我决定发表一系列的博文来系统性地解读Wind内核的设计思想。我选择的是VxWorks5.5系统的Wind 2.6版本内核（这个版本的代码网上都有分享O(∩_∩)O），在分析的过程中，大家有任何的疑

  2017-05-16 10:21:36  1201  1

• 原创 移植系统时思路记录

  在移植vxWorks系统，或者linux时都可以进行参考。 系统移植后没有什么打印信息，也启动不正常，此时可以把所有的驱动模块去掉，只留下一个最简单的内核，之后在进行移植。设备少了，需要进行排错的模块也少了很多。 先记录下，以供参考。

  2017-05-10 15:11:44  194  0