PointCloudLib Octree八叉树实现点云变化检测 C++版本

测试效果

第一帧

第二帧

点云变化检测

算法简介

在PCL(Point Cloud Library,点云库)中,

pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector 是一个用于检测点云中变化的类,特别是当点云数据在时间上发生变化时(例如,在两个不同时间点获取的点云数据)。这个类通过构建一个八叉树(Octree)数据结构来高效地管理和查询点云数据,从而能够快速识别出点云中的新增、减少或移动的点。

测试代码


                
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