PointCloudLib Octree八叉树实现点云变化检测 C++版本

测试效果

第一帧

第二帧

点云变化检测

算法简介

在PCL（Point Cloud Library，点云库）中，

pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector 是一个用于检测点云中变化的类，特别是当点云数据在时间上发生变化时（例如，在两个不同时间点获取的点云数据）。这个类通过构建一个八叉树（Octree）数据结构来高效地管理和查询点云数据，从而能够快速识别出点云中的新增、减少或移动的点。

测试代码