PointCloudLib RANSAC算法 分割空间中多个球体 C++版本

测试效果

算法简介

PCL(Point Cloud Library)是一个开源的点云处理库,广泛应用于计算机视觉和机器人领域。RANSAC(Random Sample Consensus)是PCL中常用的一种随机采样一致性算法,用于从包含大量噪声和异常值的数据中估计数学模型的参数。在PCL中,RANSAC算法可以用于分割空间圆形(通常是球体,因为PCL处理的是三维点云)。

PCL RANSAC 分割空间圆形的步骤

  1. 数据预处理:
    • 加载点云数据:使用PCL的PCD(Point Cloud Data)文件格式或其他支持的格式加载点云数据。
    • 滤波处理:通过体素网格滤波(Voxel Grid Filter)或统计离群点去除(Statistical Outlier Removal
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