PointCloudLib 点云直通滤波实现 C++版本

黄晓魚

已于 2024-06-25 16:46:32 修改

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分类专栏： halcon3d PCL点云处理深度神经网络点云处理 PCL库 Open3D库 Point++模型使用文章标签：算法 3d 平面 c++

于 2024-05-20 17:06:07 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/linux_huangyu/article/details/139069877

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点云处理 PCL库 Open3D库 Point++模型使用

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本文介绍了直通滤波算法在点云处理中的应用，该算法基于点的XYZ轴坐标设定阈值范围，筛选出符合条件的点云数据。文章包括算法原理、C++代码实现及注意事项，提醒读者此方法仅限于按坐标轴裁剪，不适合复杂形状裁剪。

0.实现效果

1.算法原理

直通滤波器（PassThrough Filter）是一种用于处理点云数据的过滤算法。其原理主要基于设定某一维度（如X、Y、Z轴）的阈值范围，然后遍历点云中的每个点，判断该点在指定维度上的取值是否在该阈值范围内。如果点的取值在阈值范围内，则保留该点；如果不在范围内，则删除该点。最后，遍历结束后，剩下的点即构成滤波后的点云数据。

直通滤波的原理基于一个假设，即大多数情况下，我们只对特定区域内的点云数据感兴趣。因此，通过设定一个过滤范围，可以剔除超出该范围的点云数据，从而达到简化数据、加速处理的目的。

2.运行代码

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr K_passthrough(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, string xyz, double minVal, double maxVal)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (false)
	{
		//从本地读取点云数据 就不用随机赋值点云了
		//