3、用于感知和推理的传感器内视觉设备

最新推荐文章于 2025-09-19 01:00:00 发布

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分类专栏：自动驾驶感知前沿文章标签： Eye-RIS KOVA1 Mantis2

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用于感知和推理的传感器内视觉设备

1. Eye - RIS

1.1 简介

Eye - RIS是一款商业视觉系统芯片（VSoC），它扩展了CMOS像素的功能，具备图像存储（可存储7张灰度图像和4张二值图像）以及数字/模拟信号处理能力。具体来说，它将32位RISC（精简指令集计算机）与视觉传感器集成，在传感器内进行并行预处理后，再进行图像后处理。Eye - RIS视觉传感器的分辨率为176×144。

Eye - RIS的整体功能图与SCAMP视觉系统类似，但不同的是，Eye - RIS有一个DICop部分，这是一个数字图像协处理器，可处理几何变换，并将结果返回像素级进行更多处理。

Eye - RIS VSoC是一个自主设备，它结合了并行CMOS图像传感器处理器、进行后处理和系统控制任务的32位RISC微处理器、多个I/O和高速通信端口以及片上内存。传感器内大规模并行图像预处理与微处理器中复杂图像后处理相结合，实现了超紧凑的视觉系统，能够以每秒数千张图像的速度执行复杂的机器视觉算法。其架构如下：

graph LR
    classDef process fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    A(Image acquisition):::process --> B(In-pixel image processing):::process
    B --> C(A/D):::process
    C --> D(In-pixel image memory):::process
    D --> E(D/