8、机器人编程中的逻辑与反馈应用

机器人编程中的逻辑与反馈应用

1. 变量与逻辑类型

在连接两个模块时，输入和输出数据插头必须具有相同的数据类型。例如，若要从“是/否”数据插头连接电线，它必须连接到具有逻辑数据类型输入插头的模块。

变量块可以保存三种数据类型之一：逻辑、数字或文本。在某些情况下，变量块默认保存的值为“假”，但也可以轻松将其更改为“真”。

逻辑数据类型在许多模块中都有应用，特别是传感器模块。像触摸、声音、光线和超声波这四种传感器都有逻辑数据插头，这些插头通过对勾和“X”符号来表示“是/否”响应。

需要注意的是，NXT 2.0 机器人套件中不包含声音传感器，它被一个额外的触摸传感器所取代；同时，该套件也没有光线传感器，但有颜色传感器，它也可以配置为像光线传感器一样工作。

逻辑数据类型在循环和开关模块中非常有用，它们能让机器人根据“是/否”响应做出决策，从而实现更复杂的行为和自我控制。

2. 使用逻辑配置设置

许多 NXT - G 模块使用“是/否”逻辑数据类型来控制动作。以移动模块为例：
- 可以使用配置面板中的方向部分的上下箭头来配置旋转方向（向前或向后）。
- 也可以通过向方向数据插头发送“是/否”信号来控制旋转方向，“是”信号表示向前，“否”信号表示向后。
- 对于下一步动作部分，“是”信号表示机器人在旋转动作完成后应制动，“否”信号表示机器人应滑行。

下面是一个简单的程序示例，该程序使用触摸传感器来控制电机的旋转方向：

graph LR
    A[触摸传感器] -->|是