论文阅读Bubble Explorer: Fast UAV Exploration in Large-Scale and Cluttered 3D-Environments using Occlusi

概述

Bubble Explorer是香港大学针对无人机单机探索问题提出的规划方案。以FULE算法为基础，在无遮挡球表面快速生成高质量视点、将全局优化与贪婪策略相融合完成引导路径规划。该方案在保证高环境探索效率的同时可大量减少计算资源消耗，实验结果显示规划速度约为FUEL的2.5-4倍，GBPlanner的10倍以上，但是暂未开源。

方案梳理

疑问

1.无遮挡球生成时，是否用到esdf地图？因为esdf地图可以清楚的指明栅格最近障碍物距离。

2.基于无遮挡球选择最佳视点时，需要根据“传感器的FOV检查”计算覆盖的边界栅格数量，继而确定覆盖栅格数量最大的最佳视点，但是如何进行“传感器fov检查”，论文后续说不需要采用ray-cast计算边界栅格覆盖数量，那么fov检查具体应该如何执行？有无相关论文或方法说明？