Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors

作者： 19届 lz

日期：2022-3-23

论文：《Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors》

问题:

高速完全自主飞行仍然是一项重大挑战。在这项工作中，我们提出了一种基于走廊约束最小控制努力轨迹优化（MINCO）框架的运动规划算法。

贡献:

(1)一种是基于采样的走廊生成方法，它生成两个相邻球体之间具有大重叠区域（因此总体走廊大小）的球体。
(2)第二个是后退地平线走廊 (RHC/Reciding Horizon Corridors) 策略，其中部分先前生成的走廊在每个重新规划中被重用。
这两种设计一起根据四旋翼的当前状态扩大了走廊空间，从而允许四旋翼高速机动。

现有的（重新）规划方法通常包括一个旨在找到引导路径（或飞行走廊）的前端和一个平滑引导路径周围的轨迹（或优化走廊内的平滑轨迹）的后端.
本文贡献主要在于前端

研究过程及结果：

后端轨迹优化

p(t)表示轨迹,轨迹平滑程度由p(t)的4阶导数表示