MPC模型预测控制

最新推荐文章于 2025-05-04 02:23:12 发布
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#机器人 #自动驾驶 #算法

mpc模型预测控制资料

目前仅仅学习转化为二次规划问题的MPC相关视频资料。后期边学习边扩充。

二次规划

1、基本步骤：首先进行车辆运动学模型的线性化和离散化；然后根据模型预测推导预测区间内表达形式，并将其化简整合为关于控制变量的二次规划形式，建立相关约束；仅仅向系统施加Uk，采用滚动优化控制。
视频资料：
1、https://www.bilibili.com/video/BV1cL411n7KV/
2、https://www.bilibili.com/video/BV1HQ4y1P7bJ/

夜晋天明
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MPC模型——预测控制器
HHHYYJ77的博客
02-03 7973
MPC（Model Predictive Control），顾名思义，模型预测控制。也就是说，根据模型的状态预测其未来的状态，从而达到控制的目的。用学术上的话来说，MPC 控制通过在每个采样时刻的状态空间的测量，求解最优化问题，以达到未来的最优化控制。模型预测控制从上世纪六七十年代最早起源开始，现如今已经成长为工业界除了比例积分微分控制（PID 控制）以外应用最多、最广泛的控制方法之一。
模型预测控制（MPC）概览
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MzKyle的博客
07-02 1104
摘要 模型预测控制（MPC）是一种基于滚动优化与反馈校正的先进控制方法，广泛应用于工业、自动驾驶和能源管理等领域。其核心包括预测模型（线性/非线性/数据驱动）、有限时域优化（考虑输入/输出约束）和实时反馈校正。MPC通过二次规划或非线性规划求解控制问题，稳定性由终端代价和约束保证。分类包括线性MPC（快速QP求解）、非线性MPC（复杂NLP问题）和显式MPC（离线预计算）。应用案例涵盖化工过程、车辆轨迹跟踪和微电网优化。
机器人模型预测控制MPC（model predictive control）
FL1717的博客
06-01 5291
它的思想与具体的模型无关，但是实现则与模型有关。它通过对系统行为进行预测和优化，提供了一种灵活而高效的控制方法，能够实现更好的控制性能和系统响应。可以灵活地适应不同的控制目标：通过在优化问题中引入不同的目标函数和权重，MPC可以适应不同的控制目标，并在控制过程中进行调整。考虑系统动态特性：MPC可以考虑系统的动态特性，通过预测未来一段时间内的系统行为，能够更好地应对系统的时变性和延迟响应。控制策略更新：根据优化求解的结果，选择并应用最优的控制输入，将其应用于机器人系统，并在下一个控制周期中进行更新。
MPC 模型预测控制matlab仿真程序
06-27
其中为MPC模型预测控制仿真程序，为m文件，包含了对模型预测控制的理解，有助于结合理论
基于MPC模型预测控制器的simulink仿真+matlab操作视频
06-07
1.领域：simulink，MPC模型预测控制器 2.内容：基于MPC模型预测控制器的simulink仿真+matlab操作视频 3.用处：用于MPC模型预测控制器算法编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： 使用...
MPC模型预测控制器的simulink仿真
04-11
MPC模型预测控制器的simulink仿真+视频演示 用于MPC模型预测控制器算法编程学习 适用于本硕博等教研学习使用 注意：使用matlab2021a或者更高版本测试，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹...
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双
05-24
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双积分控制系统 倒立摆控制系统 车辆运动学跟踪控制系统 车辆动力学跟踪控制系统 包含上述所有的...
基于强化学习的MPC模型预测控制算法仿真,并应用到车辆变道轨迹跟踪控制领域【包括程序操作视频】
01-10
2.领域：强化学习MPC模型预测控制 3.仿真效果：仿真效果可以参考博客同名文章《基于强化学习的MPC模型预测控制算法仿真,并应用到车辆变道轨迹跟踪控制领域》 4.内容：基于强化学习的MPC模型预测控制算法仿真,并...
基于强化学习+MPC模型预测控制算法的车辆变道轨迹跟踪控制MATLAB仿真
05-13
在本项目中，我们探讨了如何利用强化学习（RL）结合模型预测控制（MPC）算法来实现车辆的变道轨迹跟踪控制。这个基于MATLAB的仿真环境是为研究和理解这种高级控制策略而设计的，它对于自动驾驶汽车技术的发展至关...
mpc预测控制算法
12-08
mpc预测控制算法 用于理解模型预测控制 希望有所帮助
模型预测控制MPC程序代码
11-17
基于状态空间的模型预测MPC控制器的设计，附带例子（MATLAB）
模型预测控制（MPC）程序实例
12-05
分别给出了无约束MPC和约束MPC的MATLAB程序
基于Matlab实现模型预测控制(MPC).zip
09-12
基于Matlab实现模型预测控制(MPC).zip
MPC模型预测控制算法（详细）
weixin_74923758的博客
05-04 5862
本文学习自华南理工大学龙胆也大佬，融入自己的思考和理解总结得到！
MPC模型预测控制器学习笔记（附程序）
慕羽★的博客
08-30 4772
本文用于记录学习DR_CAN老师发布的MPC系列视频教程的相关内容，文章中放的源码也是DR_CAN老师提供的程序示例
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chen_mp的博客
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