通过联合体实现CAN数据的发送和接收

文章概述

利用联合体将发送的数据打包和位数变换

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前言

通常发送的CAN数据为8个字节内容，即8个uint8_t的数组元素，但是我们所计算出或者读取到的数据通常不是8位数据，而是16位或者32位的数据以及float型。如何才能将16、32位数据快速轻松不用移位进行按位的组合和分解呢。
往下看！

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一、联合体的使用

联合体是什么，我不用赘述，联合体union是一种类型，类似结构体，能将多种类型的元素存放进去，并且多个元素共享一个首地址。这就为不同位数的元素组合拼装在一起提供可能。

二、不同位数数据的拼装

1.引入

代码如下：通过将不同位的数据放到一个联合体里面，实现数据的拼装

typedef union 
{
	
    
		int data[2];
		short  u16Data[4];
		char u8Data[8];
	  //数据打包
	
}c_wttk; 

举个例子，如果can发来8个字节的数据，但是前（后）4个字节数据（32位）组合起来，其实才是一个完整的32位的数据。只是在发送的时候不得已将32位数据拆分成4个8位的数据。
我们在收到的时候把8个字节数据放到union联合体的数组里面，直接取出32位的data[0]，就可以直接使用这个32位的数据了。经过测试，数据是对的。当然，如果数据是16位的，也可以直接提取出16位数据的数组元素。具体的代码测试过程如下：

2.代码测试

代码如下：

int main(void){

	
	c_wttk tank;
	
//	tank.u8Data[0]=0x12;
//	tank.u8Data[1]=0x23;
//	tank.u8Data[2]=0x34;
//	tank.u8Data[3]=0x45;
//	tank.u8Data[4]=0x56;
//	tank.u8Data[5]=0x67;
//	tank.u8Data[6]=0x78;
//	tank.u8Data[7]=0x89;

//--------------------------------------------------------------
	tank.data[0]=0x45342312;
	tank.data[1]=0x89786756;



//--------------------------------------------------------------

//tank.u16Data[0]=0x2312;
//tank.u16Data[1]=0x4534;
//tank.u16Data[2]=0x6756;
//tank.u16Data[3]=0x8978;


printf("%x\n %x\n%x\n%x\n",tank.u16Data[0],tank.u16Data[1],tank.u16Data[2],tank.u16Data[3]);

//printf("%x\n-%x",tank.data[0],tank.data[1]);

//printf("%x\n,%x\n,%x\n,%x\n---",tank.u8Data[0],tank.u8Data[1],tank.u8Data[2],tank.u8Data[3]);
//printf("%x\n,%x\n,%x\n,%x",tank.u8Data[4],tank.u8Data[5],tank.u8Data[6],tank.u8Data[7]);


	return 0;
}

这样就可以啦，还有1点我们要注意，就是以16进制进行32位数据的摆放时，需要注意对齐（大小端模式），stm32的芯片，通常小端模式，低位在前的数据放到数组的低地址。

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解释

本文为我的一个总结稿，我感觉挺有用的，所以分享一下，如果不懂可以评论哦。上面介绍了，发过来的数据可以组装，我们也可以在要发送数据的时候将数据进行拆分，即将1个32位的数据拆分成4个8位数据。