HC32 CAN通信

HC CAN简介和ST对比

• HC CAN
  
  手册里面明确写出有两种不同类型的缓冲器，PTB 优先于STB。这点和ST的不一样。
  HC的结构图
  

• ST
  ST CAN结构借用一下野火的图展示一下
  
  STM32 的有两组 CAN 控制器，其中 CAN1 是主设备，框图中的“存储访问控制器”是由 CAN1 控制的， CAN2 无法直接访问存储区域，所以使用 CAN2 的时候必须使能CAN1 外设的时钟。

波特率设定

CAN 通信使用时钟 can_clk 的时钟源为外部高速振荡器， 使用 CAN 模块之前，需要设定 CAN 通信时钟。下图给出 CAN 位时间定义图，虚线上部分为 CAN 协议规定的位时间， 虚线下部分为本 CAN 控制器 CAN-CTRL 定义的位时间。 其中 segment1 和 segment2 可以通过寄存器 SBT 设定。 SBT 寄存器只能在 CAN_CFG_STAT.RESET=1 即 CAN 软件复位时设定。

注意：HC的CAN的时间片段并不是按照标准的CAN协议制定的。只有seg1和Seg2 两个参数，这个和ST的有不一样。在设置HCseg1 和seg2 的时候还需要满足手册上时间价格的要求，具体如下：

筛选器

CAN_CTRL 提供 16 组 32 位筛选器用于过滤接收到的数据从而降低 CPU 负荷， 筛选器可以支持标准格式 11 位 ID 或者扩展格式 29 位 ID。每组筛选器有一个 32 位 ID CODE 寄存器和一个 32 位 ID MASK 寄存器， ID CODE 寄存器用于比较接收到 CAN ID， 而 ID MASK 寄存器用于选择比较的 CAN ID 位。 对应的 ID MASK 位为 1 时，不比较该位的 ID CODE。

注意： HC的 CODE模式和ST32的基本上一直表示 只有ＣＡＮ　ＩＤ和ｃｏｄｅ寄存器里面的一样才会被接收。ＭＡＳＫ模式也和ＳＴ３２的掩码模式类似，进行过滤筛选，值得注意的是ＳＴ３２的掩码模式相应的位置被设置为１后，进行掩码为的对比，只要掩码(关键字)相同，就符合要求，报文就会被保存到接收 FIFO。　但是ＨＣ的掩码模式是相应的掩码位设置为１后，是不对比ＣＡＮ　ＩＤ对应的改位的，反而设置为０后才需要和ＩＤ进行匹配。即　ＳＴ掩码模式设置１的是需要比对的ＩＤ位，而ＨＣ设置为１的是需要忽略的位。

需要注意的坑

• CAN 的一些设置完全可以参照dll库中提供的配置方式进行为微调。值得注意的是CAN的中断模式是全部打开的，在设计的时候需要先将所有的全部失能，然后再根据自己的需求进行配置。

 CAN_IntCmd(TYPE_CANX, CAN_INT_ALL, Disable);
 CAN_IntCmd(TYPE_CANX, CAN_INT_RX | CAN_INT_ERR_INT 
                     |XXXXX| XXXXX | XXXXXX,
                    Enable);

• stc_can_tx_t结构体

typedef struct
{
   
   
    uint32_t u32ID;                         /*!< 11 bits standard ID or 29 bits extended ID, depending on IDE. */
    union
    {
   
   
        uint32_t u32Ctrl;
        struct
        {
   
   
            uint32_t DLC: 4;                /*!< Data length code. Length of the data segment of data frame. \
                                                 It should be zero while the frame is remote frame. \
                                                 This parameter can be a value of @ref CAN_DLC */
            uint32_t BRS: 1;                /*!< Bit rate switch. */
            uint32_t FDF: 1;                /*!< CAN FD frame. */
            uint32_t RTR: 1;                /*!< Remote transmission request bit.
                                                 It is used to distinguish between data frames and remote frames. */
            uint32_t IDE: 1;                /*!< Identifier extension flag.
                                                 It is used to distinguish between standard format and extended format.
                                                 This parameter can be a 1 or 0. */
            uint32_t RSVD: 24;              /*!< Reserved bits. */
        };
    };
    uint8_t *pu8Data;