CAN通信（DSP与STM32）（STM32发送数据F28388D接收数据）（F28388D发送数据STM32接收数据）

1、（STM32F407发送数据，F28388D接收数据）

调试例程的过程中，出现的问题：
可以有F28388D给STM32发送数据，但是STM32给28388D发送数据，28388D接收不到。
**原因：**接收端滤波

研究例程的过程中，看到上图这个地方，修改了下图中的flag的位置（4），就能够接收任意ID的数据。3的位置，是需要与发送端（我使用的是STM32F407）的模式一致（都为STD或者都为EXT）。

图中2的位置，本身是0x00000001,我修改为0x00000000，这样改是为了将过滤器忽略（这也是一直接收不到STM32数据的原因）。
2、3、4按照上述，修改完毕后，1的位置，无论如何改msgID（当然，这个地方的ID长度要注意一下，它是与3的位置配置的STD和EXT模式相关，STD模式不能超过11位，EXT不能超过29位），都不影响数据的接收。
至此，STM32F407发送数据，F28388D接收数据的过程，按照上述修改，可以实现调通。
例程 名称：
can_ex5_transmit_receive.c
例程路径：
C:\ti\c2000\C2000Ware_3_03_00_00\driverlib\f2838x\examples\c28x\can
（本过程使用的程序是TI提供的）

2、（F28388D发送数据，STM32F407接收数据）

当使用DSP28388D的CANB通道给STM32发送数据时，只需要使用TI提供的例程，修改引脚和CAN通道就行，不需要更改上面的图片中的设置。

例程名称：
can_ex5_transmit_receive
TI的例程位置：
C:\ti\c2000\C2000Ware_3_04_00_00\driverlib\f2838x\examples\c28x\can
但是，如果stm32不进行滤波器的设置，就只有电平变化信号，没有数据显示。
下图，就是对STM32的滤波器的设置。
过滤器高16位（图中标号为1），需要全设置为0.
低16位（图中2的位置），最好也设置为0。尽管我们在设置的过程中，发现低16位随便怎么设置，都不影响STM32接收到来自DSP的数据。

至此，F28388D发送数据，STM32F407接收数据的过程，按照上述修改，可以实现调通。

2.1 发送特别长的数据
出现的故障：当需要发送的数组长度超过8时，程序就会运行故障（如下图所示）。
解决方法：
1、一定要保证下面的函数中的MSG_DATA_LENGTH，只能小于等于8，不能大于8.
CAN_sendMessage(CANB_BASE, TX_MSG_OBJ_ID, MSG_DATA_LENGTH,send_addr);

2、每次发送完一包数据后（数据特别长的话，想要通过CAN发送出去的话）,一定要加上延时（如下面代码）。
CAN_sendMessage(CANB_BASE, TX_MSG_OBJ_ID, MSG_DATA_LENGTH,send_addr);
DEVICE_DELAY_US(260);

3、打包函数如下：
void distri_bag_tx(char* txaddr,uint16_t len)
{
uint16_t zhengbao_num = 0;
uint16_t yu_num = 0;
uint16_t i,j;
char send_addr[8]={0};
zhengbao_num = len/8;
yu_num = len % 8;
//如果余数为0
if(yu_num == 0)
{
for(j=0;j<zhengbao_num;j++)
{
for(i=0;i<8;i++)
{
send_addr[i]=txaddr[i+8j];
}
CAN_sendMessage(CANB_BASE, TX_MSG_OBJ_ID, MSG_DATA_LENGTH,send_addr);
DEVICE_DELAY_US(330);
}
}
else //余数不为0的时候，包数多一包,这时需要先发整数包，再发余数包
{
for(j=0;j<zhengbao_num+1;j++)
{
if(j<zhengbao_num)
{
for(i=0;i<8;i++)
{
send_addr[i] = txaddr[i+8j];
}
}
else
{
for(i=0;i<yu_num;i++)
{
send_addr[i] = txaddr[i+8*j];
}
}
CAN_sendMessage(CANB_BASE, TX_MSG_OBJ_ID, MSG_DATA_LENGTH,send_addr);
DEVICE_DELAY_US(330);
}
}
}

当需要发送的数据总长度发生改变时，就需要修改发送函数下面的延时长度，匹配到一个最合适的长度。