【使用C++开发MCU】08-CAN实例之C++实现CAN FD收发

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于 2021-12-22 10:34:30 发布 · 2.7k 阅读

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#c++ #mcu #nxp #嵌入式 #can

本文介绍如何在NXP S32K1微控制器上使用C++实现CAN及CAN FD的收发功能。通过抽象基类ICAN定义接口，具体子类CCAN实现细节，提供初始化、发送和接收的基本操作。文中并未深入底层实现，而是强调在不同MCU上利用C++进行扩展的可能性。

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概述

本文基于C++语言在NXP S32K1 MCU上实现CAN & CAN FD收发。

本文不展示具体实现，只通过接口方式说明如何在MCU开发上使用C++。关于NXP S32K1 MCU的CAN模块如何使用请参考【使用C++开发MCU】06-CAN实例之UML画个图展现设计（分析NXP S32SDK CAN Driver），该文说明如何使用NXP官方提供的SDK，你可以在C++中调用C语言，来具体实现CCAN类。

抽象基类ICAN

CAN作为一个通讯模块，无外乎就是三大接口，初始化、发送和接收，为了提高程序的扩展性，有必要通过抽象基类的方式来概括CAN的接口，在不同的MCU上，可以具体实现其各自的子类，这样上层的应用程序也不会更改。

typedef struct {
   
   
    uint32_t id;
    uint8_t  data[64];
    uint8_t  len;
} can_msg_t;

class ICAN{
   
   
public:
	//virtual ICAN(void);
	//virtual ~ICAN(void);
	virtual void init(void) = 0;//初始化
	virtual void deinit