Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ros-noetic安装

1. 源由

因为目前香港HKUST Aerial Robotics Group开发了一系列基础技术，使空中无人机能够在复杂环境中自主运行。研究涵盖了空中自主导航建模比较完整技术栈，重点在于状态估计、地图绘制、轨迹规划、多机协调以及使用低成本传感和计算组件进行测试平台开发，其代码也被开源在Github - HKUST-Aerial-Robotics。

若能很好的借鉴并应用上述技术，在实际领域进行应用拓展，将会对无人机的应用得到显著提升，进而突破闭源商业系统的垄断地位。

问题是，目前该代码基于ROS系统，ROS2上不支持，当然据悉后续会进行移植和兼容性拓展。

因此，目前比较现实的问题就是在我们Jetson Orin Nao上进行ROS系统的安装，以支持上述技术栈代码的测试、应用、以及二次开发。

2. 调研

1. ROS Noetic NinjemysMay, 2025 Focal(ubuntu 20.04) EOL
2. Jetson Orin 系列对于ROS原生态的安装到Linux 36.2/36.3 Jammy(ubuntu 22.04)开始就不再支持。
3. Jetson Orin 系列对于ROS在Jammy上有容器支持的尝试，目前尚未过编译。

• How to install ROS Noetic (Ubuntu 20.04) or ROS Melodic (Ubuntu 18.04) on Jetson Orin JetPack v6.0?
• ROS Noetic docker container on Jetpack 6.0

4. 在Jetson Archived