Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@VINS-Fusion编译安装

1. 源由

VINS-Fusion是VINS-Mono的一个扩展，支持以下类型的传感融合：

• 多传感器支持（双目相机 / 单目相机+IMU / 双目相机+IMU）
• 在线空间标定（相机与IMU之间的变换）
• 在线时间标定（相机与IMU之间的时间偏差）
• 视觉回环检测

依据上述描述来说，优先在Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台使用VINS-Fusion。

2. 编译&安装

• Step 1：确认当前OpenCV版本 4.6.0

$ opencv_version

or
$ sudo jtop

注：如果不是上述版本，可能存在兼容性问题。

• Step 2：删除手动安装OpenCV库 （通常安装在/usr/local/lib下）

$ sudo rm -rf /usr/local/include/opencv4/
$ sudo rm -rf /usr/local/lib/libopencv_*
$ sudo rm -rf /usr/local/bin/opencv_*

验证没有手动安装版本：

sudo find /usr/local/ -name "*opencv*"

检查系统apt安装opencv：

$ dpkg -l | grep opencv
ii  libopencv                                  4.5.4-8-g3e4c170df4                   arm64        Open Computer Vision Library
ii  libopencv-dev                              4.5.4-8-g3e4c170df4                   arm64        Open Computer Vision Library
ii  libopencv-python                           4.5.4-8-g3e4c170df4                   arm64        Open Computer Vision Library
ii  libopencv-samples                          4.5.4-8-g3e4c170df4                   arm64        Open Computer Vision Library
ii  nvidia-opencv