Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考

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已于 2024-09-01 10:37:04 修改 · 7.7k 阅读

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#开源 #OpenIPC

于 2024-04-22 10:42:20 首次发布

本文围绕OpenIPC和WFB-NG展开，介绍了为配合GPU的AI运算进行视频图像分析的初步计划，详细阐述了OpenIPC和WFB-NG的安装与配置过程，还对OpenIPC性能进行了测试，最后就拓扑结构、4G LTE无人机和GPU运算能力等方面进行了补充讨论。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考

1. 源由
2. OpenIPC安装
3. WFB-NG安装
4. 总结
5. 参考资料
6. 补充讨论

1. 源由

最近入手一套OpenIPC(SCC338Q+IMX415+Hi3536DV100+RTL8812AU)，为了更好的配合GPU的AI运算，进行视频图像分析，初步计划如下：

天空端：视频(伴机电脑)
地面端：GPU视频分析/决策+遥控+地面站

为此，前面的准备工作：

当然，这些仅仅是已经做过的一些，对于上面的设想，远远不够，不过我们始终在靠近我们的愿景！

接下来，就将实时视频这块内容增加进来，已经知道的链路大概已经有很多条了，整理下：

a)【视频链路】IMX415 ==> SCC338Q ==> RTL8812AU ==> Hi3536DV100 ==> FPV Goggles/Display
b)【视频链路】IMX415 ==> SCC338Q ==> RTL8812AU ==> Hi3536DV100 ==> Ground Control Station
c)【视频链路】IMX415 ==> SCC338Q ==> RTL8812AU ==> Jetson Orin Nano (GPU/AI)
d)【视频链路】IMX415 ==> SCC338Q ==> Raspberry Pi3B+ (GPU/CPU/AI)
e)【控制链路】FC <== SCC338Q <== RTL8812AU <== Hi3536DV100 <== Ground Control Station
f)【控制链路】FC <== RC Receiver <== RC Transmitter <== RC Controller
e)【控制链路】FC <== SCC338Q <== RTL8812AU <== Jetson Orin Nano (GPU/AI)
g)【控制链路】FC <== SCC338Q <== RTL8812AU <== Raspberry Pi3B+ (GPU/CPU/AI)

注：这里不考虑中继等问题，因为中继进来，整个链路就更加复杂了。

2. OpenIPC安装

Alternative open firmware for your IP camera

2.1 安装

略. 后续根据情况再做展开，目前可以看做是一个开源的黑匣子，它的底层实现依赖于WFB-NG。

2.2 配置

2.2.1 天空端配置文件

/etc/wfb.conf

# cat /etc/wfb.conf
### unit: drone or gs
unit=drone

wlan=wlan0
region=00
### By default used channel number, but, you may set freq instead. For ex: 2387M
channel=64
frequency=
txpower=20
driver_txpower_override=20
bandwidth=20
stbc=0
ldpc=0
mcs_index=1
stream=0
link_id=7669206
udp_port=5600
rcv_buf=456000
frame_type=data
fec_k=8
fec_n=12
pool_timeout=0
guard_interval=long

/etc/majestic.yaml

# cat /etc/majestic.yaml
system:
  staticDir: /var/www
  webPort: 80
  httpsPort: 443
  plugins: false
  buffer: 1024
isp:
  antiFlicker: disabled
  exposure: 20
  aGain: 40
  sensorConfig: /etc/sensors/imx415_fpv.bin
image:
  mirror: false
  flip: false
  rotate: 0
  contrast: 50
  hue: 50
  saturation: 50
  luminance: 50
video0:
  enabled: true
  codec: h265
  fps: 60
  bitrate: 2048
  rcMode: cbr
  gopSize: 1
  size: 1024x768
video1:
  enabled: false
  codec: h264
  size: 704x576
  fps: 15
jpeg:
  enabled: false
  qfactor: 50
  fps: 5
osd:
  enabled: false
  font: /usr/share/fonts/truetype/UbuntuMono-Regular.ttf
  template: "%d.%m.%Y %H:%M:%S"
  posX: 16
  posY: 16
audio:
  enabled: false
  volume: 30
  srate: 8000
  codec: opus
  outputEnabled: false
  outputVolume: 30
rtsp:
  enabled: true
  port: 554
nightMode:
  enabled: false
  irCutSingleInvert: false
  colorToGray: true
  irSensorPinInvert