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RSS订阅原创 rk3588构建ubuntu24.04
构建arm版ubuntu24.04时，使用的本地x86构建环境也需要是ubuntu24.04或更高，否则出现各种环境和版本不兼容问题。
2025-12-25 09:13:09
120
原创 ArduPilot架构
四大系统软硬件平台的实现：HAL_ChibiOS，HAL_Linux，HAL_Empty， HAL_SITL；如硬件抽象层（AP_HAL）、传感器驱动（AP_InertialSensor）、传感器融合（AP_NavEKF/2/3）、电机混控输出（AP_Motors）、日志库（AP_Logger）等。RTOS（ChibiOS）、CAN协议层（DroneCAN）、mavlink、DDS库（Micro-XRCE-DDS-Client）、构建工具（waf）等。
2025-02-27 16:26:01
428
原创 ArduPilot 初始化
这些任务实际上是运行在一个线程中的，通过AP_Scheduler调度器（libraries/AP_Scheduler/AP_Scheduler.cpp）调度的分时任务队列，这样的设计非常便于增加自定义的任务。这里调用了硬件抽线层的run函数，在libraries/AP_HAL_ChibiOS/HAL_ChibiOS_Class.cpp中则是ChibiOS Hal对run函数的实现，在run函数中完成底层初始化，线程初始化以及应用层setup()和loop()接口的调用。
2025-02-27 16:02:06
528
原创 ArduPilot模块
ArduPilot 是一个开源的自动驾驶系统，广泛应用于无人机、无人车、无人船等无人载具。它支持多种硬件平台，包括 Pixhawk、Navio2 等，并提供丰富的功能，如航点导航、自动返航、任务规划等。
2025-02-27 14:45:55
1993
原创 ros2常用命令
举例：ros2 topic pub --rate 1 /xxx/my_xyz "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 2.0, y: 2.0, z: 2.8}}"build-type：功能包编译方式，ament_python表示Python；topic_name表示话题名称。topic_name表示话题名称。topic_name表示话题名称。topic_name表示话题名称。topic_name表示话题名称。pkg_name表示功能包名称。
2024-10-26 14:10:09
1330
原创 ROS2 安装和测试
1、在 ubuntu22.04 上使用 fishros 的一键 ros2 安装脚本，跟着脚本提示，很快就能完成整个 ros2 galactic的安装，非常方便快捷。2、将光标放在 turtle_teleop_key 的窗口上，就可以使用方向键控制小乌龟运动。2、ros2 安装完成后，可以/opt/ros/galactic下查看。
2024-10-26 13:18:16
563
空空如也
有什么办法可以在地图的上层画一个圆，让地图可以动但圆圈不动！
2016-01-29
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