ArduPilot开源飞控之ROS系统简介

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分类专栏： DIY Drones ArduPilot 文章标签： 开源 ROS
于 2024-04-16 17:26:03 首次发布
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ArduPilot开源飞控之ROS系统简介

1. 源由

之前在ArduPilot开源飞控之硬件SBC分析中讨论过，个人角度最推荐其中两个系统是：

  1. Rpanion-server【推荐，简单】
  2. BlueOS【推荐，完备】
  3. ROS【专门讨论，开源/复杂】

从功能角度看BlueOS和Rpanion类似，BlueOS具有更加完备系统以及通过Web方式提供分析工具，换句话说，更接近商业的系统模式。

作为DIY的角度，需要能快速入手，轻松掌握，灵活集成，方便部署，因而ROS更加适合后续的学习和研究。

2. ROS系统

ROS(Robot Operating System)是一组软件库和工具，可以帮助构建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，再到强大的开发工具，ROS 拥有在一个机器人项目中所需的一切。而且它全部都是开源的。

自2007年ROS系统起步，今年都已经是2024年了，目前与Ardupilot兼容，APM官网给出可以使用的是ROS2 humble系统。

  • 发布周期：每12个月
  • 目标对象：Ubuntu LTS
  • 支持级别：3级标准
  • 层级 1 经过单元测试套件和其他测试工具的测试，包括持续集成作业、夜间作业、打包作业和性能测试。在这些平台中发现的错误或缺陷将由开发团队优先处理。在层级 1 平台中发现的重大错误可能会影响发布日期，在发布新版本之前解决所有已知的高优先级错误。
  • 层级 2 平台定期接受持续集成测试，其中包括运行构建和测试，并公开可访问的结果。预期持续集成至少应在 ROS 发行版的当前状态下的相关更改后的一周内运行一次。可能不提供包级二进制包，但鼓励提供构建工作区的可下载存档。层级 2 平台的发布产品版本中可能存在错误。已知的层级 2 平台错误将在资源可用的情况下尽力解决，并且可能在发布新版本之前进行纠正，也可能不进行纠正。一个或多个实体应致力于继续支持该平台。
  • 层级 3 平台是指社区报告表明发布是功能性的平台。开发团队不会在层级 3 平台上运行单元测试套件或执行任何其他测试。为了将平台列入此类别，安装说明应可用并保持最新。社区成员可以为这些平台提供帮助。

最近的几个系统：

  • Jazzy Jalisco (May 2024 - May 2029)，Ubuntu Noble (24.04)
  • Humble Hawksbill (May 2022 - May 2027)，Ubuntu Jammy (22.04)

APM官网推荐ROS2 humble系统，经过一些资料，目前最新的是iron。

ROS官网HowToGuide

3. Raspbian+Docker安装

基于《ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞》，将 ROS 2 on Raspberry Pi上安装。

本次使用：

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