ArduPilot开源飞控之lida2003-H743-5inch套机配置

已于 2024-03-28 17:12:04 修改
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分类专栏： DIY Drones ArduPilot 文章标签： Ardupilot
于 2024-03-25 15:36:51 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lida2003/article/details/137013375
本文详细介绍了如何对lida2003-H743-5inch套机进行ArduPilot飞控的配置，包括APMv4.4.4固件安装、APM固件编译、WiFi电传设置以及光流计和雷达的整合，还涉及了基础配置和功能测试。

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ArduPilot开源飞控之lida2003-H743-5inch套机配置

1. 源由

因为，之前进行相关代码配置和优化调整过程中，出现了不少的问题。上伴机电脑之前，再进行一次lida2003-H743-5inch套机配置整理。

2. 整理固件

2.1 APM v4.4.4固件

【1】官网将 从4.5.0开始支持H743 Dual BMI270，笔者固件v4.4.4
【2】Google Drive, Aocoda-RC-H743Dual-lida2003-4.4.4.zip
【3】优快云 Drive, Aocoda-R

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开源飞控的现状
一名热爱技术的工程师的博客。分享技术干货，记录美好生活。永远相信美好的事情即将发生。
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手搓一个开源飞控硬件，采用STM32H743主控，固件上支持BF固件与APM固件。
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鉴于分析了Betafligh的救援模式和iNav的意外经历，目前看Ardupilot还是相对来说远航会更加安全可靠。【1】iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患【2】Betaflight飞控之FAILSAFE机制当然，后续也会去飞下山，让大家领略下飞山的感受，哈哈！关于这个救援场景方面，也在研究中，希望后续能有更好改善和了解。航模飞控之FAILSAFE机制。
iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配
lida2003的专栏
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（开源）正点原子飞控+北醒tof+优象光流——室内定点（一）
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正点原子飞控、北醒tof、优象光流
ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞
lida2003的专栏
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注：截止发稿日，最新固件4.5.1，解决CRSF在APM上的重大问题，请务必使用该版本，而非4.5.0.主要的目的是，扩展Ardupilot的应用功能，侧重图像识别环节的应用。最近由于一些琐事耽搁了伴机电脑上天的事情，今天总算是找补回来了。首先，确保伴机电脑的飞机平台能稳定、可靠、安全飞行。然后，测试伴机电脑基本功能：视频+电传+日志。
ACFLY开源飞控的介绍
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我设计了一款开源飞控，性能远超Pixhawk，运行APM固件-怒飞垂云
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四轴飞控DIY Mark4 - 优化后续二
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更换原Aocoda-RC F405 （6000） 为H743 Dual（270 x 2）随着油门45%左右开始，gyro raw data出现很多噪声。怀疑飞控设计存在问题。注：桨叶、电机整体性能并非优秀，且操作可能并不完美，因此波形上并不理想，但是相较于。【纹波】增加一些滤波电容，过滤~ 100Hz左右或者其他频率的干扰。后续可以考虑使用独立给给摄像头和/或图传供电，以期望找出横纹影响。BetaFlight H4Dual 电机控制波形测试。机尾打印支架位置干扰（机尾干扰比机头严重）的波形，已经明显改善。
Ardupilot开源飞控之VTOL之旅：配件规格
lida2003的专栏
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上面标准件基本上都买得到，最为重要的反而是打印件，因尺寸规格的差异，往往没有现成的需要进行一定的调整和修改。需要调整飞控25x25mm为H743Dual的30x30mm。，需要确认下图传孔位是否是30x30mm的。
ArduPilot之H743遗留配置问题解决
lida2003的专栏
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其主要问题是600mW代码被注释掉了，不管如何调都不可能出现。针对每个问题的情况进行统一汇总整理，希望对大家有所帮助。所以请进行配置前，确保配置工具的正常使用。注：实际情况因硬件差异，请调整。
ArduPilot开源代码之AP_VideoTX
lida2003的专栏
06-14 1322
如能统一，从设计的角度看就比较整齐美观了，当然历史问题导致了当前的设计，能用就是最好的。结合ArduPilot系统，模拟图传部分抽象为AP_VideoTX模块，这里就这个展开一些简单的功能和代码介绍，以便更加理解在实际应用过程中需要注意的一些问题。虽然目前逐步的被高清数字图传所替代，但是模拟图传作为高性价比，尤其是作为经济实惠的产品，为大众所喜爱。注：这里AP_SmartAudio在init过程中会创建线程来处理类似AP_Tramp::update的工作。飞控与VTX图传上电时间可能存在不同步问题，所以。
ArduPilot开源代码之H743+BMI270x2+ChibiOS配置适配
lida2003的专栏
05-28 4650
上述配置，经过实际试飞：【1】稳定悬停；【2】前进/后退/左倾/右倾正常；【3】电压显示正常【4】磁力计正常【5】GPS正常已知问题：【1】VTX尚不能正常工作【2】飞控直接上电启动连MP，姿态显示异常（先连QGC再连MP正常）【3】双向Dshot似乎并未正常工作，RPM转速未在MP上看到鉴于目前资源缺少，从厂家和ArduPilot官方反馈的技术信息有限，可能需要折腾一段时间。注：后续会继续更新，确保整体功能正常，合适远航位置！
ArduPilot飞控之Gazebo + SITL + MP的Jetson Orin环境搭建
lida2003的专栏
04-17 2212
之前其实已经有了一个基于Ubuntu22.04 LTS的笔记本Laptop环境，尽管电脑是10年前的老电脑，但是还是基本可以用的。视频将Jetson Orin上的Map地图和MissionPlanner组合叠加显示。很简单，希望伴机电脑上天之前先进行相关验证工作，而验证工作希望透过一个测试环境。比如：有的时候会出现一些依赖问题，或者多余的安装包，请使用以下指令进行清理。整体来看效果不错，后面看看能否将3D环境也加进来，后续可以模拟障碍物中飞行。这里的更新系统，更多的是需要对系统进行一些软件包上的整理。
[ACFLY全新开源飞控--先知系列] ACFly Prophet
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[ACFLY全新开源飞控–先知系列] ACFly Prophet 一、飞控介绍 ACFly Prophet先知系列是ACFLy开源飞控的第二款飞控，第一款飞控是专为电赛所生的TI飞控（具体可看下面链接），相信了解过或使用过我们飞控的朋友都知道我们是靠实力说话的，定位为：超快速二次开发飞控（几乎不用调参，二次开发贼快），目前适用机型：多旋翼（4、6、8轴 包括x8等）,代码原创率达到99.9%。...
[AC]技术贴：开源飞控那些事
祥的专栏
12-29 2863
原创文章，欢迎转载。转载请注明：转载自 祥的博客 原文链接： 文章目录1 如何定义开源2 开源飞控又是何物3 开源飞控的发展4 你不该错过的开源飞控一览4.1. Arduino飞控4.2. APM飞控4.3. PX4和PIXHawk4.4. OpenPilot与Taulabs4.5. MultiWiiCopter（MWC）4.6. KKMultiCopter4.7. Paparazzi（PP...
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