ubuntu14.04 + ROS下编译Pangolin和ORB_SLAM2死机的解决办法

最近编译ORB_SLAM2，老死机，为了绕过这个坑，总结了一遍文章，希望能帮助到你。
下载安装相关资源的方法：
1、Pangolin:

$ sudo apt-get install libglew-dev

$ sudo apt-get install cmake

$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

#下载、编译、安装Pangolin:

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

$ cd Pangolin

**修改 Pangolin/src/cmakelist.txt

找到openni 相关的两个段落，全部注释掉，保存**

继续前面的动作：

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make //这里还是不用make -j了，免得死机

$ sudo make install

2、ORB_SLAM2的安装编译

$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

$ cd ORB_SLAM2

$ chmod +x build.sh

这里应该注意，为了防止死机，打开build.sh，把最后一行 make -j 改成make，保存。

$ ./build.sh

编译完成即可。