笔记本 Ubuntu 16.04 单目ORB_SLAM2 + ROS + usb_cam 环境的搭建与实现（地图的构建）

最新推荐文章于 2023-09-20 14:09:54 发布

原创

最新推荐文章于 2023-09-20 14:09:54 发布 · 4.9k 阅读

50 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ORB_SLAM2 #即时定位与地图构建

文章目录：

7 下载数据集（Monocular Examples）

最近研究了一个ORB_SLAM2，即时定位与地图构建，跑了一下代码，

在环境的搭建的过程当中遇到了很多的问题，我会在文章的最后记录出来。

git上也有比较详细的实现过程，地址。

此外安装环境等软件的时候，有的是国外的服务器，下载会很慢，我将我用到的一些安装包上传至我的百度云盘。

1 系统和摄像头准备

摄像头没过多要求，我用的是罗技(Logitech)罗技C 1000e

系统环境Ubuntu16.04，这里不再叙述Ubuntu的安装过程，

双系统或者虚拟机都可以，网上有很多教程。在桌面创建一个文件夹SLAM的文件夹。

1.1 首先更新apt库

sudo apt-get update

1.2 安装git

sudo apt-get install git

1.3 安装cmake

sudo apt-get install cmake

2 安装Eigen

Eigen是可以用来进行线性代数、矩阵、向量操作等运算的C++库，它里面包含了很多算法。

Download and install instructions can be found at: Required at least 3.1.0.

从官网下载，至少3.1以上版本。解压出来进行安装。在Eigen文件夹下

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

3 安装Pangolin

3.1 安装OpenGL的依赖

可以参考这篇文章，文章地址。

3.2 别的一些库

//GLEW：
sudo apt-get install libglew-dev

//Boost：
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

//Python2/Python3：
sudo apt-get install libpython2.7-dev

//编译基础库
sudo apt-get install build-essential

3.3 下载Pangolin

cd SLAM 打开终端

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin

mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j     //make
（建议不要使用make -j，使用make。如果用make -j是使用多处理器编译，可能造成死机）

4 安装OpenCV

相关依赖：

a、必须依赖

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev
libavformat-dev libswscale-dev

b、可选依赖，最好也装上

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

安装OpenCV

从官网下载OpenCV，选择对应的版本，我这里下载的是opencv-3.2.0。

进入OpenCV文件夹，打开终端

mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

//编译安装
make
sudo make install

编译过程很慢，耐心等待吧。

sudo make install 执行完毕后OpenCV编译过程就结束了，接下来就需要配置一些OpenCV的编译环境首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到。

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加

/usr/local/lib

执行如下命令使得刚才的配置路径生效

sudo ldconfig

OpenCV安装好了之后，进行测试一下。

找到安装的文件夹
cd 到 /home/qiuhao/software/opencv-3.2.0/samples/cpp/example_cmake 的目录下
我们可以看到这个目录里官方已经给出了一个cmake的example我们可以拿来测试下

make build
cd build
cmake ..
make 
./opencv_example

详尽安装可参考该文章。

5 安装BLAS and LAPACK库

sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev

最低0.47元/天解锁文章

200万优质内容无限畅学