R2LIVE安装与测试

1 R2LIVE

R2LIVE 是一个强大的、实时的、紧密耦合的多传感器融合框架，它融合了来自 LiDAR、惯性传感器、视觉相机的测量结果，以实现稳健、准确的状态估计。利用所有单个传感器的测量结果，我们的算法对各种视觉故障、LiDAR 退化场景具有足够的鲁棒性，并且能够在机载计算平台上实时运行，如在室内、室外进行的大量实验所示，以及不同规模的混合环境。

系统架构：

建图效果：

相关资料：

• 论文：https://github.com/hku-mars/r2live/blob/master/paper/R2LIVE_amended_v1.pdf
• Github：https://github.com/hku-mars/r2live
• 视频：https://www.youtube.com/watch?v=9lqRHmlN_MA

2 安装依赖

2.1 Ubuntu和ROS

支持Ubuntu 16.04/18.04和ROS Kinetic/Melodic。

可以根据以下链接安装ROS，注意Ubuntu和ROS版本的对应关系。

http://wiki.ros.org/ROS/Installation

我的环境为Ubuntu 18.04和ROS Melodic。

除了ROS，还需要安装额外的ROS package：

sudo apt-get install ros-XXX-cv-bridge ros-XXX-tf ros-XXX-message-filters ros-XXX-image-transport

注意：将上面命令中的XXX替换为你的ROS发行版。

如果使用ROS Melodic，命令应该是：

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

2.2 Ceres Solver

sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
wget -O ~/Downloads/ceres.zip https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zip
cd ~/Downloads/ && unzip ceres.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/ceres-solver-1.14.0
mkdir ceres-bin && cd ceres-bin
cmake ..
sudo make install -j4

2.3 livox_ros_driver

1.安装Livox SDK：

sudo apt install cmake
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.下载livox_ros_driver并编译

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make

3.更新当前的ROS package环境

source ./devel/setup.sh

3 编译R2LIVE

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/r2live.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在Ubuntu 18.04和ROS melodic环境下，编译报错：

/usr/include/flann/ext/lz4.h:196:57: error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’
 typedef struct { long long table[LZ4_STREAMSIZE_U64]; } LZ4_stream_t;

解决办法：

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

参考：

1. https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42194536/article/details/107816912
2. https://github.com/ethz-asl/lidar_align/issues/16

编译成功的终端截图如下：

4 运行示例

1.下载录制好的ROS bag

2.运行R2LIVE

roslaunch r2live demo.launch

3.播放bag

rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

来欣赏一波美图吧：