R2LIVE代码学习记录（1）：代码整体结构分析

R2LIVE代码学习记录（1）：代码整体结构分析

1. 如图是r2live的代码文件夹中的内容

config：里面是相机和雷达的配置文件
paper：里面包含r2live论文
camera_model、feature_tracker、r2live是三个ros包

2. camera_model包

这是一个相机模型包，用于标定相机
部分代码参考链接: camodocal.
https://github.com/hengli/camodocal
intrinsic_calib.cc.
https://github.com/dvorak0/camera_model/blob/master/src/intrinsic_calib.cc

3. feature_tracker包

这是一个基于图像的特征点提取的包，用于提取和跟踪图像中的特征点，对比一下vins文件夹，可以发现camera_model 和 feature_tracker 和vins下的ros功能包都是一样的，代码也是一样的，所以想要去了解这两个功能包，去看一下vins就可以啦。