R2LIVE代码学习记录（2）：r2live包

最新推荐文章于 2024-11-05 19:40:17 发布
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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

R2LIVE代码学习记录（2）：r2live包

r2live节点分析： 运行代码新开一个终端输入： rosnode info /r2live
查看r2live节点，可以看到人r2live节点订阅和发布的话题有
在这里插入图片描述
订阅的是经过特征点提取的平面点/laser_cloud_flat话题、视觉跟踪/feature_tracker/feature话题、视觉/feature_tracker/restart话题以及imu信息/livox/imu。

1. CMakeLists.txt

add_executable(lio_feat_extract src/fast_lio/feature_extract.cpp)
target_link_libraries(lio_feat_extract ${
   
   catkin_LIBRARIES
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（万字长文预警）由于最近换了部门，有许多要交接的事情要忙，并且设计开发了一个大型的视觉地图养成系统，非常有意思乃至于废寝忘食，所以文章鸽了很久，这一篇克服拖延症，将r2live的阅读写完。 r2live的状态估计依然是采取ESKF的方式，这部分一直都是大多数人（像我这种蠢人）的痛点。在这里真诚推荐一本“中篇小说”《Quaternion kinematics for the error state KF》，它确实能够成为本系列博客乃至多传感器融合领域的一种预备知识。...............
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