APM学习 7 --- UART和控制台

英文原文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-console.html

       ArduPilot中的许多组件都依赖UART，用于调试输出、遥测、GPS模块等， 了解HAL与UART通信将帮助您理解许多ArduPilot代码。

8个串口介绍

      ArduPilot HAL 当前定义了 8 个UART。 HAL 本身并未为这些 UART 定义任何特定角色，但是 ArduPilot 的其他部分假定它们将被分配特定的功能。

• uartA - 控制台（通常是USB，运行MAVLink遥测）
• uartB - 第一路 GPS
• uartC - 主遥测（Pixhawk上的telem1，APM2上的第二个无线电）
• uartD - 二次遥测（Pixhawk上的telem2）
• uartE - 第二路 GPS
• uartF - 用户定义
• uartG - 用户定义
• uartH - 用户定义

        如果使用 ArduPilot HAL 编写自己的示例，则用户可以自定义这些 UART，使得代码更加灵活方便。

        可以通过更改UART的SERIALn_PROTOCOL参数来更改其角色。可能的参数值为1：None，1：MAVLink1、2：MAVLink2、3：Frsky D，4：Frsky SPort，5：GPS，7：Alexmos Gimbal Serial，8：SToRM32 Gimbal Serial，9：Rang