APM 学习 6 --- ArduPilot 线程

ArduPilot 学习之路 - 6，线程

英文原文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-threading.html

理解 ArduPilot 线程

        线程时 ArduPilot 运行的核心概念，setup() / loop() 结构来源于 Arduino，使得 ArduPilot 系统看起来更像是单线程系统，但事实并非如此。

        ArduPilot 中的线程处理方法取决于其所运行的主板。有些主板（例如APM1和APM2）不支持线程，因此可以使用简单的计时器和回调。某些主板（PX4和Linux）支持具有实时优先级的丰富Posix线程模型，ArduPilot广泛使用了这些模型。

ArduPilot 线程主要涉及到如下关键概念：

• The timer callbacks                  定时器回调
• HAL specific threads                HAL特定线程
• driver specific threads              驱动程序特定线程
• ardupilot drivers versus platform driversardupilot            驱动程序与平台驱动程序
• platform specific threads and tasks                                 平台特定的线程和任务
• the AP_Scheduler system                                               AP_调度系统
• semaphores                                                                     信号量
• lockless data structures                                                   无锁数据结构

1，定时器回调（The timer callbacks）

       每个平台在 AP_HAL 中都提供一个1kHz计时器。 ArduPilot 中的任何代码都可以注册一个计时器功能，然后以1kHz的频率调用该功能。所有已注册的计时器功能均被依次调用。这种机制很原始，但是它具备很强的移植性，而且非常有用。您可以通过调用 hal.scheduler-> register_timer_process（）来注册计时器回调，如下所示：

      该示例来自MS5611气压计驱动程序。 AP_HA