APM 学习8 --- RC 输入输出

英文原文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-rc-input-output.html

1, RC 输入输出概述

     对于任何种类的自动驾驶仪，RC 的输入与输出都是一个重要组成部分。根据板子硬件的不同，ArduPilot支持几种不同类型的 RC 输入：

•  - PPMSum - on PX4, Pixhawk, Linux and APM2
•  - SBUS - on PX4, Pixhawk and Linux
•  - Spektrum/DSM - on PX4, Pixhawk and Linux
•  - PWM - on APM1 and APM2
•  - RC Override (MAVLink) - all boards

　    可用的通道数取决于特定板的硬件。请注意，SBUS 和 Spektrum / DSM 是串行协议, SBUS是 波特率为 100k 的反向 UART 协议，而 Spektrum / DSM 是 115200 波特 UART 协议。一些主板使用硬件 UART（例如在PX4上）实现这些功能，而另一些则通过软件按位来实现。
  　  RC 输出是 ArduPilot 一般用来控制电调或者电动机。可用输出通道的数量取决于电路板的类型，甚至可能取决于车辆的类型和配置参数。 RC 输出默认为 50Hz PWM值，但可以配置为多种更新速率。例如，直升机代码设置其电机输出以更高的速率（通常超过400Hz）驱动电调。

1.1, AP_HAL rc 输入对象

       首先要了解的是 AP_HAL RCInput 对象，可以作为 hal.rcin 使用。这提供了对当前在板上接收的通道值的低级别访问。返回值是微秒内的 PWM 值。