APM 传感器驱动解析 --- 前后端分离

上一篇文章中介绍了 ArduPliot 传感器采集用到的集中基本协议

初学者可以先阅读上一篇文章  https://mp.youkuaiyun.com/console/editor/html/106586743

英文原文地址 https://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-sensor-drivers.html

基本概念   

        处理器通过上一篇文章所属的各种协议与外设设备或者传感器通信，ArduPilot 传感器驱动中，设计到一个重要的概念：前端/后端分离，典型的示意图如下。

        无人机设备（Vehicle code）代码只能调用库的前端（又称传感器驱动程序）。系统在启动时，前端会根据传感器的自动检测（即在已知的I2C地址上探测响应）或用户定义的_TYPE参数（例如RNGFND_TYPE、RNGFND_TYPE2）创建一个或多个后端。前端维护着指向每个后端的指针，这些指针通常保存在名为 _drivers [] 的数组中。

      一般来所，用户可设置的参数始终保存在前端中。

传感器驱动程序如何运行呢