上一篇文章中介绍了 ArduPliot 传感器采集用到的集中基本协议
初学者可以先阅读上一篇文章 https://mp.youkuaiyun.com/console/editor/html/106586743
英文原文地址 https://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-sensor-drivers.html
基本概念
处理器通过上一篇文章所属的各种协议与外设设备或者传感器通信,ArduPilot 传感器驱动中,设计到一个重要的概念:前端/后端分离,典型的示意图如下。
无人机设备(Vehicle code)代码只能调用库的前端(又称传感器驱动程序)。系统在启动时,前端会根据传感器的自动检测(即在已知的I2C地址上探测响应)或用户定义的_TYPE参数(例如RNGFND_TYPE、RNGFND_TYPE2)创建一个或多个后端。前端维护着指向每个后端的指针,这些指针通常保存在名为 _drivers [] 的数组中。
一般来所,用户可设置的参数始终保存在前端中。