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本文详细介绍了如何在SITL环境中运行ardupilot Copter-4.0.7库的示例，包括GPS_AUTO_test、INS_generic等。通过理解示例代码、HAL参考以及setup()和loop()函数，学习如何利用AP_HAL_MAIN()宏构建无人机飞控程序。同时，强调了示例代码的粗糙性，鼓励读者改进和贡献。
无人机飞控 ardupilot Copter-4.0.7 库示例
亲自使用库的示例是探索学习代码的第一步。遵循arduino传统，我们为大多数库提供了示例。"示例"只是一个主程序，写成 cpp 文件。
了解 ArduPilot 中使用的库 API 和约定对于理解代码至关重要。因此，使用库示例是入门的好方法。首先应该阅读，构建和运行以下库的示例：
- libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test
- libraries/AP_InertialSensor/examples/INS_generic
- libraries/AP_Compass/examples/AP_Compass_test
- libraries/AP_Baro/examples/BARO_generic
- libraries/AP_AHRS/examples/AHRS_Test
例如，以下内容将在 Pixhawk 上构建并安装AP_GPS示例：
cd $ARDUPILOT_HOME # the top-level of an Aru
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